(5.1.1)--ABB初级项目4-工业机器人搬运应用-任务4.1.ppt

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1、任务4.1 工具负载测算ABB平台任务提出1.大家好，欢迎学习工业机器人搬运装配课程，本次视频内容将学习机器人如何自动测算工具负载。2.本任务我们通过搬运，掌握辅助标定工具的安装与使用辅助标定工具的安装与使用、负载的自动测算，并且回顾四点法标定工具坐标系的操作步骤，通过实际调用负载测算函数，掌握工业机器人自动测算负载的方法公司简介CATALOGUE任务提出任务实施知识准备132目目 录录拓展练习41 任务提出任务提出工业机器人搬运应用项目使用的末端操作器是平口夹爪工具，在搬运工件前，首先，要对搬运工具进行工具坐标系标定。本任务在平口夹爪工具上安装辅助标定工具，采用TCP（默认方向）四点法标定工

2、具坐标系，并测算工具负载。主要包括以下内容：1.四点法标定工具坐标系。2.工业机器人负载测算。2 知识准备知识准备-手抓工具介绍工业机器人搬运应用项目使用的末端操作器是平口夹爪工具和弧口夹爪工具，平口夹爪工具用来抓取电机模组，弧口夹爪工具用来抓取关节底座。平口夹爪工具弧口夹爪工具知识准备-手抓工具介绍两个夹爪工具均为气动夹爪，共同由机器人的一组IO控制,并且有张开和闭合信号知识准备-辅助标定工具的认识工业机器人安装工具之后，需要对工具进行标定，工具标定的方法一般是在工具上找到一个合适的尖点作为标定针，工件台上放一个标定针，工业机器人以不同的姿态使针尖对齐，每对准一次就修改一个位置，直到按照标定

3、方法将所有点位置修改完。但是，在实际应用中，有些工具没有明显尖点，如本项目中使用的平口夹爪工具，在对平口夹爪工具标定时，可以通过辅助标定工具来标定。本项目中使用的辅助标定工具下图所示，将辅助标定工具安装在平口夹爪上，利用辅助标定工具来完成工具的标定。平口夹爪工具及辅助标定工具弧口夹爪工具及辅助标定工具知识准备-辅助标定工具知识准备-辅助标定工具知识准备-工具负载测算-负载和工具负载定义负载是指工业机器人在工作时能够承受的最大载重，包括机器人本体负载和工具负载。工具负载是指装在机器人法兰上的工具的负载，它是装在机器人上并随着机器人一起移动的质量。工业机器人搬运工件时，需要将工件的重量和末端工具的

4、重量都计算在负载内。要确定工具负载，则需要确定工具的质量、重心（质量受重力作用的点）、转动惯量。工具的负载数据会影响许多控制过程，包括控制算法、速度和加速度监控、力矩监控、碰撞监控和能量监控等。如果机器人以正确的负载数据执行运动，可以从它的高精度中受益，可以使运动过程具有最佳的节拍时间，可以使工业机器人达到长的使用寿命。负载数据必须输入机器人控制系统，并分配给正确的工具。工业机器人系统可以使用专门用于测算负载的程序测算工具的负载数据。知识准备-工具负载测算-ABB机器人负载测算程序LoadIdentify是ABB机器人系统的服务例行程序，用于自动识别安装于机器人上的负载数据，通过在ABB菜单的

5、程序编辑器界面，调用服务例行程序，如下图所示，使用LoadIdentify例行程序，可自动测算工具负载。3 任务实施任务实施-标定直口夹爪工具Step1：手动安装平口气爪和对应的辅助标定工具。Step2：打开数字输出监控界面，手动操作输出YV1和YV2信号控制快换锁紧工具，手动操作输出YV3和YV4控制气爪夹紧辅助标定工具。任务实施-标定直口夹爪工具Step3：创建新程序另存为“L1P4T1”，创建新工具数据，命名为“zhikoutool”。任务实施-标定直口夹爪工具Step4：采用“TCP默认方向”四点法标定“zhikoutool”工具数据。任务实施-直口夹爪工具负载测算Step1：手动操纵

6、机器人运动到各轴零点位置。任务实施-直口夹爪工具负载测算Step2：手动操纵界面加载需要测算的工具“zhikoutool”。任务实施-直口夹爪工具负载测算Step3：进入“程序编辑器”界面，单击“调试”，在菜单中单击“PP移至main”，待“调用例行程序”被激活后，单击“调用例行程序”。任务实施-直口夹爪工具负载测算Step4：在调用例行程序界面单击“LoadIdentify”例行程序。任务实施-直口夹爪工具负载测算Step5：长按使能按键，单击软键盘程序调试“开始”运行程序，程序手动运行过程中，使能按键不能松开，直到提示转入自动运行过程。任务实施-直口夹爪工具负载测算Step6：程序运行前，

7、在系统提示界面，单击“OK”，进入下一步。任务实施-直口夹爪工具负载测算Step7：进入“测算类型选择”界面，“PayLoad”用于测算机器人本体的负载数据，“Tool”用于测算工具的负载数据，单击“Tool”。任务实施-直口夹爪工具负载测算Step8：根据系统提示信息确认各事项，无误后单击“OK”。需确认如下事项：需测算负载数据的工具必须已安装，工具数据已定义，已在手动操纵中加载；机器人本体负载必须已定义；机器人1-6轴零点正确标定。任务实施-直口夹爪工具负载测算Step9：根据系统提示信息确认加载的工具是否是需要测算的工具。任务实施-直口夹爪工具负载测算Step10：根据系统提示信息选择对

8、工具的测算方法，在左下方输入栏输入“2”。输入数值后，单击“确定”。1=已知工具质量；2=未知工具质量；0=取消。任务实施-直口夹爪工具负载测算Step11：根据系统提示信息确认机器人选择测算过程中需要机器人6轴运动的角度，单击右下方“+90”。任务实施-直口夹爪工具负载测算Step12：根据系统提示信息确认机器人5轴在0位置。确认无误后单击“Yes”。任务实施-直口夹爪工具负载测算Step13：根据系统提示信息确认开始测算，机器人腕部将慢速运动，单击“MOVE”开始执行。任务实施-直口夹爪工具负载测算Step14：测算过程中，系统显示程序当前运行状态，每一步测算运行完成后会自动跳转到下一步，过程中保持使能按键不松开。任务实施-直口夹爪工具负载测算Step15：根据系统提示信息切换到自动模式并再次启动程序运行。任务实施-直口夹爪工具负载测算Step16：自动运行模式下测算。任务实施-直口夹爪工具负载测算Step17：等待自动运行程序完成后，根据系统提示信息切换到手动模式，单击“OK”开始计算。任务实施-直口夹爪工具负载测算Step18：计算完成后，单击“Yes”确认。谢谢！谢谢！拓展练习通过本视频的学习，大家应该掌握自动测量工具负载的方法，并学以致用。本视频到此结束，谢谢大家观看！