(6.12)--12传递函数的基本概念.pdf

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1、第第二二章章 系系统统的的数数学学模模型型控控制制工工程程基基础础第第二二章章 系系统统的的数数学学模模型型控控制制工工程程基基础础系系统统的的传传递递函函数数是是复复数数域域中中描描述述系系统统动动态态特特性性的的数数学学模模型型。概概述述第第二二章章 系系统统的的数数学学模模型型控控制制工工程程基基础础传传递递函函数数推推导导：)()(.)()()()(.)()(01)1(1)(01)1(1)(txbtxbtxbtxbtxatxatxatxaiimimmimoononnon在在零零初初始始条条件件下下，对对方方程程作作Laplace变变换换，)().()().(01110111sXbsbs

2、bsbsXasasasaimmmmOnnnn第第二二章章 系系统统的的数数学学模模型型控控制制工工程程基基础础传传递递函函数数表表达达式式：01110111.asasasabsbsbsbnnnnmmmm（nm）多多项项式式模模型型)()()(sXsXsGiO第第二二章章 系系统统的的数数学学模模型型控控制制工工程程基基础础传传递递函函数数定定义义：零零初初始始条条件件下下，线线性性定定常常系系统统输输出出的的Laplace变变换换与与输输入入的的Laplace变变换换之之比比，称称为为该该系系统统的的传传递递函函数数G(s)。)()()(sXsXsGio第第二二章章 系系统统的的数数学学模模型

3、型控控制制工工程程基基础础传传递递函函数数方方框框图图：图图2.10 系系统统方方框框图图)()()(sGsXsXio第第二二章章 系系统统的的数数学学模模型型控控制制工工程程基基础础传传递递函函数数的的主主要要特特点点：传传递递函函数数的的分分母母反反映映系系统统本本身身与与外外界界无无关关的的固固有有特特性性，传传递递函函数数的的分分子子反反映映系系统统与与外外界界的的联联系系。第第二二章章 系系统统的的数数学学模模型型控控制制工工程程基基础础传传递递函函数数的的主主要要特特点点：当当输输入入确确定定时时,系系统统的的输输出出完完全全取取决决于于系系统统的的传传递递函函数数。)()()()

4、(11sGsXLsXLtxioo第第二二章章 系系统统的的数数学学模模型型控控制制工工程程基基础础传传递递函函数数的的主主要要特特点点：传传递递函函数数分分母母中中s的的阶阶数数n必必不不小小于于分分子子中中s的的阶阶数数m，即即nm。第第二二章章 系系统统的的数数学学模模型型控控制制工工程程基基础础 传传递递函函数数可可以以有有量量纲纲，也也可可以以无无量量纲纲。传传递递函函数数的的主主要要特特点点：第第二二章章 系系统统的的数数学学模模型型控控制制工工程程基基础础传传递递函函数数的的主主要要特特点点：物物理理性性质质不不同同的的系系统统、环环节节或或元元件件可可以以具具有有相相同同类类型型

5、的的传传递递函函数数。第第二二章章 系系统统的的数数学学模模型型控控制制工工程程基基础础传传递递函函数数的的零零点点、极极点点、增增益益模模型型).()().()()(2121nmpspspszszszsKsG极极点点:p1，p2，.，pn放放大大系系数数(增增益益)：零零点点:z1，z2，.，zm002121).()().()()0(abpppzzzKGnm第第二二章章 系系统统的的数数学学模模型型控控制制工工程程基基础础传传递递函函数数的的零零点点、极极点点、增增益益的的作作用用零零点点:极极点点:增增益益：影影响响瞬瞬态态响响应应曲曲线线的的形形状状,不不影影响响系系统统的的稳稳定定性性。决决定定系系统统瞬瞬态态响响应应的的收收敛敛性性,即即影影响响系系统统的的稳稳定定性性。决决定定系系统统的的稳稳态态输输出出值值。第第二二章章 系系统统的的数数学学模模型型控控制制工工程程基基础础 对对系系统统的的研研究究可可以以转转化化为为对对系系统统传传递递函函数数零零点点、极极点点和和 增增益益的的研研究究。第第二二章章 系系统统的的数数学学模模型型控控制制工工程程基基础础本本讲讲到到此此结结束束，下下次次课课再再见见！