机动车防撞击系统设计 .doc

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1、本科论文目 录摘 要IAbstractII引 言11控制系统设计31.1系统方案设计31.2电路总体方案32 硬件设计42.1 超声波测距模块42.1.1 HC-SR04超声波测距原理42.1.2 超声波传感器介绍42.1.3 HC-SR04超声波测距模块的性能特点52.1.4 管脚简介62.1.5 HC-SR04的电气参数62.1.6超声波时序图72.2单片机最小系统72.2.1 STC89C5182.2.2复位电路82.2.3晶振电路92.3显示电路和报警电路102.3.1 LCD1602显示电路102.3.2 蜂鸣器报警112.4 L298N驱动电路123系统程序的设计143.1主程序1

2、43.2显示数据子程序143.3报警子程序153.4驱动子程序164 电路调试及性能分析174.1 元器件的焊接174.2 电路调试与分析17结 论19参考文献20附录1 原理图22附录2 源程序清单23致 谢27本科论文摘 要由于技术的快速发展和人们的生活质量不断提高，超声波测距在很多方面都有了广泛的应用。超声波测距仪具有定位精度高、测距范围大的特点。目前汽车的拥有率越来越高，由汽车撞击引发的交通事故率居高不下。为了有效的避免机动车撞击事故的发生，特别是在速度过快的情况下，驾驶人来不及做出正确的反应。为了降低危险系数，本文将机动车和超声波传感器紧密的结合，设计了机动车防撞击系统。该系统利用超

3、声波传输中距离与时间的关系和超声波的特点与优势，将超声波的测距系统与STC89C51单片机结合于一体，具有模块化与多用化的特点。系统采用软、硬件结合的方式，硬件部分主要是由单片机硬件接口电路与超声波发射电路、超声波接收电路与液晶屏显示电路、电源电路与报警电路组成的，软件部分主要是由主程序和超声波发射接收中断程序、距离计算子程序和显示报警子程序等部分组成。结果表明，安装有机动车防撞击系统的机动车，在遇到障碍物时，机动车自动避开障碍物，有效的避免了机动车撞击事故的发生，极大地提高了机动车行驶时候的安全性。关键词：单片机； 超声波； 防撞报警； 测距 AbstractDue to the rapid

4、 development of technology and the continuous improvement of peoples quality of life, ultrasonic ranging has been widely used in many aspects. The ultrasonic rangefinder has the characteristics of high positioning accuracy and large ranging range. At present, the car ownership rate is higher and hig

5、her, and the traffic accident rate caused by car crash is still high. In order to effectively avoid the occurrence of motor vehicle crash, especially in the case of too fast speed, the driver has no time to make the correct response. In order to reduce the risk factor, this paper combines the vehicl

6、e and ultrasonic sensor closely, and designs the vehicle anti-collision system.This system uses the relationship between distance and time in ultrasonic transmission and the characteristics and advantages of ultrasonic. It combines the ultrasonic ranging system with STC89C51 single chip microcompute

7、r, and has the characteristics of modularity and versatility. The system adopts the combination of software and hardware. The hardware part is mainly composed of MCU hardware interface circuit and ultrasonic transmitting circuit, ultrasonic receiving circuit and LCD display circuit, power supply cir

8、cuit and alarm circuit. The software part is mainly composed of main program and ultrasonic transmitting and receiving interruption program, distance calculation subprogram and display alarm subprogram.The results show that the vehicle equipped with the anti-collision system can avoid obstacles auto

9、matically when encountering obstacles, effectively avoid the occurrence of vehicle collision accidents, and greatly improve the safety of vehicle driving.Keywords: Single-chip computer; Ultrasonic wave; Collision Alarm; Ranging引 言汽车业和电子业的规模越来越大，已经成为世界工业上的两大关键型产业。科技的变革越来越迅猛，也有越来越多的新技术应用在汽车领域，汽车逐渐趋近于电

10、子化、智能化，而且程度越来越高。今天，汽车技术逐步进入汽车一体化，电子类产品却在汽车的配件中占据关键的位置，汽车电子技术在汽车技术行业已经发展成为一门独立的学科。因此这门学科起到很大的作用，这一性能的优劣性对汽车的动力性、可靠稳定性、舒适安全性等方面有着直接的影响1。在汽车领域，电子技术最初应用在汽油消耗、尾气进化、尾气排放，通过在这些方面的应用来提高驾驶时的安全稳定性、便捷舒适性等其他方面。随着科学技术的逐渐发展，电子控制技术又逐渐应用在驾驶汽车的安全可靠性和导航等方面。为了增加汽车行驶过程中的舒适安全性、可靠稳定性等，逐渐的在汽车安全控制系统上应用电子技术。主要包括：雨刷、空调、座椅调节、

11、车灯和电源的控制、中央控制门锁、充电器等很多方面。近几年中，根据人们的需求越来越多，汽车上的保护系统也在逐渐增多，比如速度监控系统、导航定位系统、防撞击系统等。在过去几十年中，人们主要研究如何减轻汽车碰撞带来的伤害，因此人们会在汽车的前方和后方安装保险杠、车座的相关位置会安装安全带、驾驶位置安装安全气囊、汽车四周安装某种弹性材料等很多方面花费很多精力。防撞保险杠没有办法消除驾驶人和乘车人带来的伤害，只是在某种程度上减轻了汽车在碰撞时对汽车本身造成的损失；另外，在发生交通事故的时候，安全气囊并不能消除对人体的伤害，只是在一定程度上减轻了。因此，目前所有的这些措施并没有真正的解决在发生危险时保护驾

12、驶人和乘车人员不受伤害的问题，为了从提高汽车行驶过程中的安全性，预防撞车事故发生的角度来考虑，则可在汽车安全性领域有较大的突破2。因此汽车在行驶的过程中两者之间没有相对合适的距离，汽车本身的速度又太高。因此，为了避免发生以上这种情况，就要一直监控着汽车的速度，以及汽车与前方物体的距离，只有在距离合适、安全车速行驶，才可以尽可能多的减少车祸的发生，提高汽车在行驶过程中的安全稳定性。在汽车的这些智能操作系统中，防撞击技术有着尤为重要的意义。因为人们在遇到紧急的情况时，并不能够及时的做出正确的反应，就会导致事故的发生率逐渐增多。根据数据显示，当发生紧急事情的时候，如果给驾驶员留出的时间在增加半秒钟，

13、同样的事故发生率会变得更少，在很大程度上减少人员的伤亡。为了防止碰撞类交通事故的发生，就需要得知和前方物体之间的距离，并且这个距离要是及时的反馈给司机。在危急情况发生的时候，及时的通过报警系统来提醒驾驶员注意和前方的距离，来避免因为自己的疏忽、疲劳驾驶等情况没有做出反应，导致事故的发生。通过以上分析，对于提高汽车的防撞击技术的关键是车辆与障碍物之间的距离。汽车防撞击系统采用9V的稳压直流电源对系统进行供电，并且由STC89C51单片机的最小系统、驱动电路、显示电路、报警模块和超声波测距模块组成。距离的测量将选用HC-SR04模块，并将测量的结果送到由单片机控制的LCD1602液晶屏进行显示。本

14、文主要阐述了超声波的测距工作原理与方法。在片面上来看，本课题的研究解决了驾驶员在近距离接触造成伤害的问题，从而在很大程度上降低了在行驶过程中发生的事故。从整体方面来看，在工业、交通行业、建筑等方面，超声波测距都越来越普遍。同时也介绍了单片机硬件和软件的设计及其实现。主要突出了以单片机和超声波测距为中心的防撞报警系统在汽车安全方面的突破和进展，对驾驶者起到了至关重要的作用3。本文的主要工作：1、对主要硬件电路设计、制作实物时拟解决的关键问题是：声音的发射和接收时间的计算；2、将通过软件编程的方法实现超声波测距；3、解决超声波测距时存在的死区问题。1控制系统设计1.1系统方案设计机动车防撞击系统可

15、以通过如下两种方案来实现：方案一：激光测距。激光测距主要分为两种方法用于测量距离，包括：脉冲法和相位法。脉冲测距过程：首先，将激光测距仪激光发射。当激光束击中要测量的对象时，它会被反射回来。反射的激光放光电转换元件中，通过所述往返时间的长度由激光测距仪接收。激光传递的速度和往返时间一半的乘积就是需要测量的距离。相位法的过程：用无线频段的频率调制激光束的振幅，测量线上光的来回调制产生的相位延迟。然后，根据调制光的波长，转换由相位延迟表示的距离，即间接测量光通过测量线所需的时间4。激光测距适用于长距离测距，短距离测距精度较低。方案二：超声波测距。超声波测距的原理是：只要知道超声波在空气中的传播时间

16、，而且超声波在空气中的传播速度是固定的，就可以把距离计算出来。超声波传感器发出超声波，超声波遇到障碍物反射回来。通过这种方法，可以根据超声波接收和发射的时间差来计算距离，这与雷达测距的原理类似。从以上两种方案，很容易得出，方案二相对简单，精确度高，故本设计采用方案二。1.2电路总体方案图1.1是电路总体框图，包括51单片机晶振电路、复位电路，HC-SR04超声波测距模块，LCD1602液晶屏显示电路，报警电路，电机驱动电路。图1.1 电路基本框图2 硬件设计2.1 超声波测距模块采用超声波模块进行测距，以此来判定小车和前方障碍物的距离。2.1.1 HC-SR04超声波测距原理超声波测距的原理是

17、基于发出超声波和接收到的超声波的时间差和超声波在空气中传播的速度是固定的进行实现的，假如超声波从发射到接收的往返时间是t，超声波在空气中的传播速度是c，因此从小车距离障碍物的距离通过：D=ct/2。其系统框图如图2.1所示。定时器控制计算传输调制40振荡超声波发射计时增益放大超声波接收障碍物图2.1 系统框图基本原理：通过超声波的发射器可以发出长度大约为6mm，频率是40KHZ的信号。这个信号是有物体反射回来的，并通过超声波的接收头进行接收，这种接收的本质是压电效应的换能器5。当接收到发射器发出的信号后产生一种微弱的电压信号。2.1.2 超声波传感器介绍超声波具有方向性好、频率比较高、波长较短

18、且传播距离比较远等优点，在工业与医学行业会经常使用超声波进行距离的测量，比如液位物体检测。超声波测距具有广泛的应用，比如医疗方面、液体测距、日常生活、工业等很多方面。超声波传感器是将超声波信号转换为电信号的传感器，超声波传感器主要分为两种类型：电声传感器和压电传感器。（1）电声传感器主要包括：压电传感器、二阶磁致伸缩传感器、静电传感器。由于频率和用途的不一样，可以将超声波传感器分为很多种，有着不同的称呼。例如在医学中超声经常被应用在对病人的诊断和检测当中，通常被我们称之为超声波传感器的探头。（2）压电传感器属于电声型传感器的一种，在声能和电能相互转换的检测过程中，会经常被用到。芯片、连接器、楔

19、块等元器件组成了探头，压电材料按照类型可大致分为两大种类，第一类是像石英、硫酸铜这样的晶体；第二类是像硫酸钡、钛酸铅锆等这样的压电陶瓷。当压电陶瓷在电场的作用下，会产生一定的作用力；当然，如果压电陶瓷在由其他作用力作用时，也会在作用力的某些方向产生电场。因此，只要电场作用在这种材料上，引起超声波振动。因此，超声波传感器可以用这种材料制成6。图2.2压电式超声波传感器结构图压电陶瓷芯片、金属丝网罩、锥型辐射喇叭、引线端子、匹配器、锥型共振盘、外壳等组成传感器的内部结构。其中，压电陶瓷芯片是传感器中最关键的部分。锥型辐射喇叭主要是把发射过程和接收过程中的能量集中在一起，不是四处发散的状况，这样有助

20、于使传感器具有方向性。金属丝网罩和外壳可以防止传感器的核心压电陶瓷芯片被破坏，对超声波的传送和接收并不会被阻碍，只是起到了一定的保护作用7。2.1.3 HC-SR04超声波测距模块的性能特点超声波发射器、控制电路、超声波接收器构成HC-SR04超声波测距模块，其测距模块测量精度高，可精确到大约3mm，同时可以进行2cm-4m的非接触测量。基本工作原理如下：（1）触发控制信号进行距离的测量，测量的结果会送到传感器的内部，同时传感器上的高电平持续时间应大于10s；（2）发射部分会发射8个周期，频率为40Khz的方波，发射的超声波在返回的时候，传感器会自动的进行检测，查看有无信号返回；（3）当传感器

21、检测到有信号返回来时，就会有一个高电平作用在回响信号输出端，设高电平的持续时间T，就是超声波从发射到返回的时间，测试距离S，声速为V，则；（4）触发控制信号从低电平变成高电平时，系统会检测到这个信号发生跳变，主控制板根据这个反应，进行启动。在这个时间持续大于10ms的时候，回响信号输出端没有检测到有一个低电平的信号，并且持续时间没有150s，这种情况就表示前方安全，可以正常的前行。超声波测距模块具有稳定性高、测距精确，能够减少误差，其主要优点：（1）体积很小，接收头所占的面积已经很小了，不能缩小，这种情况就相当于有两个发射头；（2）在测距的过程中，盲区很小很小，可以当作无盲区进行处理；（3）反

22、应速度灵敏快速，及时测量需要持续10ms的时间，也不会轻易的把运动速度过快的目标弄丢了；（4）发射端和接收端连接紧密，紧靠在一起，在进行测距时，和测量目标几乎是在一条直线上；（5）在超声波的模块上有指示灯，在进行工作时很容易观察。2.1.4 管脚简介HC-SR04的外形及管脚排列如图2.3所示。（1）VCC为5V电源；（2）GND为地线；（3）TRIG触发控制信号输入；（4）ECH0回响信号输出。图2.3外形及管脚排列图2.1.5 HC-SR04的电气参数HC-SR04的电气参数如表2.1所示：表2.1 电气参数表电气参数HC-SR04超声波模块工作电压DC 5V工作电流15mA工作频率40H

23、z最远射程4m最近射程2cm测量角度15度输入触发信号10us的TTL脉冲输出回响信号输出TTL电平信号，与射程成比例规格尺寸45*20*15mm2.1.6超声波时序图图2.4超声波时序图图2.4的时序图，可以看出：当在10s的高电平信号持续时间内，8个连续的频率为40Khz的方波将在模块的内部发出。当检测器信号的回波信号输出的，就可以根据高电平的持续时间将距离计算出来，因为在超声波测距时，两者之间成正比例。通过从发射信号到检测到返回信号的时间差，就可以计算出测量的距离。设距离为S，高电平持续时间为T，声速为V，则距离；在测量的过程中，测量的周期要大于60ms，如果周期过短，发射信号和回响信号

24、就会测量不准确8。2.2单片机最小系统STC89C51单片机掌握起来更方便，成本低廉，超强的抗干扰性，在系统中可以进行编程，不需要编程器。故本设计采用STC89C51单片机。2.2.1 STC89C51此次设计选用的STC89C51单片机，该设备有40个管脚，速度快，价格便宜，燃录方便，通过串行口下载，在线编程9。2.2.2复位电路在单片机的最小系统中，复位电路可以保持着电路稳定，增加抗干扰性，是单片机关键的组成部分之一。复位电路基本功能是：在单片机系统中有一个脉冲信号，当高电平的持续时间稳定时，复位信号就不再需要了，系统会自动取消。但为了系统的稳定安全起见，还不能立即撤销，需要经过延迟一段时

25、间在将复位信号撤销，这样做是为了消除电源的开关过程中按下时有抖动的情况。如果出现高电平持续的情况，此时的单片机就是一直在复位10。因此复位时的电容如果大一些没有什么问题，最多就是会出现循环复位的情况。电容不可以小，如果电容偏小，高电平持续的时间就会达不到，复位所需要的条件不够，就不能将单片机进行复位。电容通常取10F或22F的铝电解电容即可。当有高电平作用在复位电路上的时候，在短时间内，高电平还不能快速的将电送到电容中，此时电阻的阻值也非常低。高电平持续一段时间之后，电阻的阻值升高，同时给电解电容充电，在很短的时间内，电容两端的电压逐渐升高，大约至4V左右，就不再升高。复位引脚两端的电压就得到

26、了保证，就可以进行回复原始状况的操作了；如果此时按下按钮，电容两端4V的电压会慢慢的逐渐的降低，直至清零，重新开始新一轮的工作。电路图如图2.5。图2.5 复位电路2.2.3晶振电路如果要是保证单片机的正常运行，不出问题，此时就需要晶振电路中的振荡器发挥作用。振荡器可以让系统在运行程序的时候，时间准确不出问题。如果在通信电路中，此电路将无法运行11。晶振电路主要包括没有正负极的晶振和电容，其中电容有两个，晶振有1个，同时在画原理图的时候一定要将两个电容接地，如图2.6所示。图2.6 晶振电路为了减少频率值、温漂的误差，通过根据商家提供给我们的负载电容参数去选择晶振的频率，这样可以最大程度保证系

27、统的精确性。在这一电路中，两个电容的取值应该是相同的，或者是存在着微小的误差。如果两者之间相差太大，就会造成系统谐振不平衡，很容易引起振动停止或根本不振动。它起着平行共振的作用，使其脉冲更加稳定和协调12。2.3显示电路和报警电路LCD液晶屏可以显示两行的内容，第一行avoid obstacle（躲避障碍物），第二行显示和障碍物之间的距离。一共显示19个字符。在系统中首先设定一个预设值，当小车和障碍物之间的距离会在LCD1602液晶屏上进行显示，小于预设值，蜂鸣器进行报警，实现报警功能。2.3.1 LCD1602显示电路LCD1602液晶屏可以进行全彩色的显示，避免了使用静态数码管的耗电高的情

28、况，也避免的动态数码管应人眼暂停作用产生的抖动和花费时间过长的情况。同时在本次设计中需要显示19个字符，显示的字符较多，并且既有英文字母也有数字。因为LCD1602最多可以显示32个字符，满足设计要求。在字符之间、行之间由空格进行间隔，这样就可以有合适的距离呈现在液晶屏上字符之间、行之间。液晶屏在通常的情况下会采用几个57或511等点阵字符位。将测量得到的数据通过单片机电路的一组I/O接口进行传输，然后从另一组I/O端口中分配三个I/O端口作为命令、数据选择和控制。主要是通过单片机进行控制，单片机计算出的数据，通过LCD1602液晶屏显示出来。如图2.7 LCD1602显示电路所示，液晶屏上液

29、晶字体的颜色通过R8进设置一个偏压进行控制；液晶屏的背景光亮度通过对R9设置一个偏压进行控制。图2.7 LCD1602显示电路2.3.2 蜂鸣器报警蜂鸣器在计算机、电子类玩具产品、定时器、门铃、电子钟、洗衣机等电子类生活用品等电子产品中都有着广泛的应用。蜂鸣器采用直流的电压进行供电，是一种合成的电子类产品的扬声器13。蜂鸣器根据类型不同可以分为：压电式蜂鸣器、电磁式蜂鸣器。（1）压电式蜂鸣器根据外力作用在，如压电芯片和相连接得金属片这样得电解质上，两者表面会产生正电荷和负电荷，带动蜂鸣器的蜂鸣片发生变形，以此将内部的电信号转变为2Khz左右的声信号，使其发出声音。（2）当电磁式蜂鸣器通电时，内

30、部的振荡器上会有电流的作用产生的磁场，蜂鸣器在磁场和内部的电磁线圈相互作用下，发出声响14。在此次设计的过程中，选用电磁式蜂鸣器。电磁式蜂鸣器的发声需要电流的作用，蜂鸣器发声大约需要20mA的电流，而单片机直接与蜂鸣器相连，因为单片机只能提供大约230A的电流，达不到蜂鸣器报警时所需要的电流，蜂鸣器不能实现报警功能。为了解决这个问题就需要将电流放大，电流放大有两种选择方案。第一种是选择PNP型的三极管构成一个放大电路，第二种是选择NPN型的三极管构成放大电路。如果选择第二种，在单片机刚开始通电的时候，在IO引脚上会有一个持续时间很短暂的高电平，因为持续时间很短，所以蜂鸣器只能进行短暂的报警，这

31、种情况不能够达到要求。因此选择前一种方案。图2.8 蜂鸣器报警电路2.4 L298N驱动电路如果将电机直接安装在单片机上，单片机通电的时候，电流很小，不能够驱动电机运行，因此要使用驱动电路。L298N具有稳定性好、驱动能力强、速度可以调节等特点。L298N在电压为4V-46V的范围内，可以提供额定功率为2A的电流，带动电机运行。同时L298N还具有自我保护的功能，安全系数很高15。在进行断电的瞬间，电路中还存在一个很高的电压，叫做反向电压，就有可能造成击穿。为了防止这种情况的发生，加入了一些二极管，叫续流二极管，构成一个回路。在L298N电路中有两个H桥电路，可以驱动两侧的电机进行运转，很好的

32、满足了设计的需求。工作原理如图2.9所示。图2.9 驱动电路工作原理图3系统程序的设计系统程序主要包括主程序、显示数据子程序、报警子程序、驱动电路子程序。3.1主程序主程序的主要功能是：测量小车和障碍物之间的距离，并将结果通过单片机传递给LCD1602液晶显示屏，当测量出的结果超过预先设定的数值，蜂鸣器进行报警，小车躲避障碍物。主程序流程图如图3.1所示。图3.1主流程图3.2显示数据子程序显示数据子程序的主要功能：第一行avoid obstacle，第二行将超声波测量的距离进行显示。显示数据子程序流程图如图3.2所示。图3.2 显示数据子流程图3.3报警子程序报警子程序的主要功能是：提前在单

33、片机程序中设置一个距离，当小车和障碍物之间的距离小于预定值时，就会进行报警。报警子程序流程图如图3.3所示。图3.3 报警子流程图3.4驱动子程序驱动子程序的主要功能：如果小车和障碍物之间的距离小于设定距离，就会驱动电机带动小车转弯，以此进行避障。驱动子程序流程图如图3.4所示。图3.4驱动子流程图4 电路调试及性能分析4.1 元器件的焊接在制作电子类产品的时候，焊接电路也是成功的关键之一，如果焊接电路的质量得不到保证，即使设计的在完美的电子产品也不能够达到预想的效果。对焊接的基本要求：（1）既要有正确的焊接技术，还要保证待焊接面是干净的，这样才能保证防止不良焊点的出现。如果待焊接面不干净，需

34、要将其清理干净，才可以重新进行焊接。（2）在焊接的时候,检擦焊点是否合格的标准之一就是能够有导电性,要注意焊点、元器件、板子之间完全连接在一起,元器件才能工作。如果出现虚焊、假焊等情况,会导致焊点不通电16。也要注意脱焊这种现象的发生。（3）在焊接的时候要严格按照元器件的原理图和手册进行焊接,同时也要对板子上的元器件位置安排好,让走线更加美观。因为板子相对较小,元器件引脚比较多,在焊接时要注意焊点要小,以防和其他引脚相连造成短路17。4.2 电路调试与分析首先要电源部分用万用表进行检测，以确保系统可以正常的运行，检测得出电源的输出电压是9V。超声波测距模块是这个设计的关键，为了确保满足实际的要

35、求，对相应端口的引脚进行了测量，得出信号的频率接近中心频率40KHZ，满足要求。在这个过程中也要注意，超声波传感器的引脚很软，在不用的时候轻轻拔下来，放在安全的地方，引脚很容易坏。在检测时候发现元器件不好使，要及时进行更换。同时也要对板子各个元器件之间的引脚进行检查，有没有连错线的这种情况发生。在排除这种情况之后，也要检查每一部分能不能正常工作，引脚有无焊接问题。图4.1 实物展示图结 论本文通过分析了汽车行业对于发生危险事故保护乘车人员的基础上，阐述了防撞击系统在汽车安全领域的重要性。详细介绍了超声波测距的基本原理，在这个理论的基础上，利用单片机控制超声波模块、LCD1602液晶屏、蜂鸣器报

36、警、电机驱动进行设计，同时对设计电路做出了分析。掌握了系统的主程序、驱动子程序、显示子程序、报警子程序。机动车防撞击系统能够应用在很多的场合，通过显示程序，能够告知驾驶者与前方物体的距离，让驾驶者能够及时的作出反应，躲避有危险的障碍物和行人，能够减低事故的发生率，在很多场合有着很强的实用性。这次的设计分为多步，首先在硬件的过程首先要注意焊接的问题，焊接是整个设计的基础。同时也要注意各个元器件的引脚是否好用，避免在焊接结束时，在上电的时候出现不工作这种现象。最后还要注意板子的布线，要设计的美观一些，同时也要防止出现虚连的这种情况。为了使本次的毕设可以完成得更好，需要把成本、性能、外观都要进行考虑

37、，选出一套最合适的方案。我将这次设计进行划分，分为好多个模块，逐一的完成，完成之后，进行统一的拼装。每个模块都要进行资料的搜集，相应的元器件引脚的功能都要熟悉掌握，画好原理图库，这样可以在以后的电路板焊接过程、原理图绘制的过程中减少错误的出现。可以节省成本，在最短的时间内取得更好的效果。在这段的过程中，熟悉掌握了很多元器件的优缺点、在焊接时候怎样可以焊接的更完美、PCB的布线怎样才能美观耐看。在软件编程中，每一行的代码进行仔细的研究，能够找到自己之前的不足，使自己所学的知识更加的充分、不局限。参考文献1 王娜丽. 单片机制作语音录放电路J. 电子技术与软件工程, 2014.1:12-132 程

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41、le(1) Car_Void(); return 1;void Car_Void(void) uchar ult_scan = 0; uchar control_flag = 0,back_flag = 0; Csb_Get(); if(csb_data = 0xff) ult_scan = 1; _delay_ms(60); if(!ult_scan) uled_led_clr; else uled_led_set ;if(!ult_scan & linf_scan & rinf_scan) control_flag = 1; else if(ult_scan & !linf_scan &

42、rinf_scan) control_flag = 2; else if(!ult_scan & !linf_scan & rinf_scan) control_flag = 2; else if(ult_scan & linf_scan & !rinf_scan) control_flag = 1; else if(!ult_scan & linf_scan & !rinf_scan) control_flag = 1; else if(ult_scan & !linf_scan & !rinf_scan) control_flag = 1; else if(!ult_scan & !lin

43、f_scan & !rinf_scan) control_flag = 1; else control_flag = 0;void Car_Stop() RIN1_clr; RIN2_clr; LIN1_clr; LIN2_clr;void Car_Straight(void) RIN1_clr; RIN2_set; LIN1_clr; LIN2_set;void Car_Turn_Right(void) RIN1_clr; RIN2_set; LIN1_set; LIN2_clr;void Car_Turn_Left(void) RIN1_set; RIN2_clr; LIN1_clr; L

44、IN2_set;const uchar table = Avoidance Car ; const uchar table2 = Distance: -.-m;void Write_Com(uchar com) _delay_ms(5); clr_rs; PORTC = com; _delay_ms(5); set_en; _delay_ms(5); clr_en;void Write_Data(uchar data) _delay_ms(1); set_rs; PORTC = data; _delay_ms(1); set_en; _delay_ms(1); clr_en;void Sent

45、_Lcd(uchar data) if(data = 0xff) Write_Com(0xcb); Write_Data(-); Write_Com(0xcd); Write_Data(-); Write_Com(0xce); Write_Data(-); else uchar temp3; temp0 = data / 100; temp1 = data % 100 / 10; temp2 = data % 10; Write_Com(0xcb); Write_Data(temp0 + 0x30); Write_Com(0xcd); Write_Data(temp1 + 0x30); Wri

46、te_Com(0xce); Write_Data(temp2 + 0x30); 初始化函数：void Lcd_Init() DDRA |= 0xe0; DDRC =0xff; clr_rw; clr_en; Write_Com(0x38); _delay_ms(10); Write_Com(0x0C); _delay_ms(10); Write_Com(0x01); _delay_ms(10); Write_Com(0x80); _delay_ms(20); uchar i; Write_Com(0xc0);volatile uchar csb_flag = 0;void Data_Change(void)