工业机器人的基本组成结构.docx

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1、工业机器人的基本组成结构It was last revised on January 2, 2021工业机器人的基本组成结构工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或者多自由度机器人，它的出现是 为了解放人工劳动力、提高企业生产效率。工业机器人的基本组成结构则是实现机 器人功能的基础，下面一起来看一下工业机器人的结构组成。工业机器人，现代工 业机器人大部分都是由三大部分和六大系统组成。1 .机械部分机械部分是机器人的血肉组成部分，也就是我们常说的机器人本体部分。这部 分主要可以分为两个系统：（1）驱动系统要使机器人运行起来，需要各个关节安装传感装置和传动专治，这就是驱动系 统。它的作用是提供机器

2、人各部分、各关节动作的原动力。驱动系统传动部分可以 是液压传动系统、电动传动系统、气动传动系统，或者是几种系统结合起来的综合 传动系统。（2）机械结构系统工业机器人机械结构主要由四大部分构成：机身、臂部、腕部和手部，每一个 部分具有若干的自由度，构成一个多自由的机械系统。末端操作器是直接安装在手 腕上的一个重要部件，它可以是多手指的手爪，也可以是喷漆枪或者焊具等作业工 具。2 .感受部分感受部分就好比人类的五官，为机器人工作提供感觉，帮助机器人工作过程更 加精确。这部分主要可以分为两个系统：（1）感受系统感受系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用于获取内部和外部环境 状态中有意义的信息。

3、智能传感器可以提高机器人的机动性、适应性和智能化的水 准。对于一些特殊的信息，传感器的灵敏度甚至可以超越人类的感觉系统。（2）机器人-环境交互系统机器人-环境交互系统是实现工业机器人与外部环境中的设备相互联系和协调 的系统。工业机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工制造单元、焊接单 元、装配单元等。也可以是多台机器人、多台机床设备或者多个零件存储装置集成 为一个能执行复杂任务的功能单元。3 .控制部分控制部分相当于机器人的大脑部分，可以直接或者通过人工对机器人的动作进 行控制，控制部分也可以分为两个系统：（1）人机交互系统人机交互系统是使操作人员参与机器人控制并与机器人进行联系的装置，例 如，计算机的标准终端、指令控制台、信息显示板、危险信号警报器、示教盒等。 简单来说该系统可以分为两大部分：指令给定系统和信息显示装置。（2）控制系统控制系统主要是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配 的执行机构去完成规定的运动和功能。根据控制原理，控制系统可以分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统三种。根据运动形式，控制系统可以分 为点为控制系统和轨迹控制系统两大类。通过这三大部分六大系统的协调作业，使工业机器人成为一台高精密度的机械 设备，具备工作精度高、稳定性强、工作速度快等特点，为企业提高生产效率和产 品质量奠定了基础。