开题报告-喷涂机器人设计(喷漆机器人)(五自由度).docx

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1、毕业设计（论文）开题报告学生姓名专业学号设计（论文）题目喷涂机器人开题报告内容包括：1.选题的意义；2.简述选题在该领域的水平和发展动态；3.设计 （论文）所要设计、研究的内容及可行性论证；4.主要关键技术、工艺参数和理论依据； 5.设计（论文）的研究特色和创新之处；6.主要参考文献。1 .选题的意义；工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生 命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机器人可以代替人手的繁重 劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水 平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机 器人是有效的。

2、此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、 污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。2简述选题在该领域的水平和发展动态涂装是制造业中一项非常重要的工序，它能有效地防止工件受外界环境侵蚀，提高工 件寿命，而且能美化工件外观。目前在国内，涂装工序主要还是靠人工完成，涂装的质量 受工人的技术熟练程度、心情等因素的影响很大。同时、涂装过程中挥发出来的有毒气体 对工人的身体健康影响很大。实现涂装过程自动化，具有巨大的社会与经济效益。喷涂机 器人就是一种典型的涂装自动化装备。使用机器人进行喷涂作业，工件涂层均匀，重复精 度好，工作效率高，能使工人从恶劣的工作环境中解放出来。

3、国际上将机器人应用到喷涂 领域已有二十多年的历史，最早将机器人技术应用于喷涂的有美国的minihit公司、fudge 公司、德国的hatel公司等。随着机器人技术的不断完善，喷涂精度得到显著提高，喷涂机器人在主要的发达国家 得到广泛的应用。我国的华南理工大学、华中科技大学等科研机构先后对喷涂机器人技术 进行深入的研究，取得了不少进展。航天航空部的703所、625所使用热喷涂机器人进行 作业，用来喷涂一些重要而特殊航空部件。目前在我国，还没有完全意义上的独立生产喷 涂机器人的厂家，机器人市场大多为欧美、日本、韩国等国的生产厂家所垄断。近年来， 我国的一些企业积极与高校开展喷涂机器人的项目合作，进

4、一步推动我国喷涂机器人技术 的成熟，普及与应用。2 .设计（论文）所要设计、研究的内容及可行性论证；3.1、 分析机械手工作原理和性能。3.2、 绘制工作机构示意图、工作原理图。3.3、 设计机械手整体结构，绘制装配图。3.4、 设计、计算机械手各部分结构，绘制结构各部件图纸，绘制主要零件的零件图。3.5、 编制设计说明书。3.主要关键技术、工艺参数和理论依据；4.1、大臂伸缩范围200mm1500mm,回转角270。4. 2、小臂伸缩范围200mm800mm,回转角210。4.3、 手腕旋转角度150 o4.4、 步进电机驱动。5设计(论文)的研究特色和创新之处喷涂机器人系统总体方案的内容包

5、括：系统运动方式的确定，伺服系统 的选择，执行机构的结构及传动方式的确定，计算机系统的选择等内容。应根 据设计任务和要求提出系统的总体方案，对方案进行总体分析和论证，最后确 定总体方案。伺服系统的选择：旋转、摆动机构采用开环控制系统，选用快速步进电机。开环控制系统无 检测元件，系统结构简单，造价低，调整和维修都容易。执行机构传动方式的确定：为保证系统的传动精度和工作平稳性，在设计机械传动装配时，应考虑以 下几点：(1)尽量采用低摩擦的传动和导向元件。(2)尽量消除传动间隙。(3)缩短传动链。缩短传动链可以提高系统的传动刚度，减小传动误差。 可以采用预紧以提高系统的传动刚度。例如，在丝杠的两支承

6、端轴向固定，并 加预紧拉伸的结构等来提高传动刚度。6主要参考文献。.1 Todd D J . Walking machines , an introduction to legged robots Kogan Page Ltd. London, 1985.2 Hemamu H , Weimer F C. Koozekananit S H . Some aspects of the inverted pendulum problem for modelling of locomotion systemr. Proc of 1973 JACC.3白井良明著.王棣棠译.机器人工程M.北京：科学出版社

7、，2001. 2.4熊有伦.机器人技术基础M.武汉：华中理工大学出版社，1996.5王志良.竞赛机器人制作技术M.北京：机械工业出版社，2007.：6成大先.机械设计手册（第4版）M.北京：化学工业出版社，2002.7熊有伦.机器人技术基础M.武汉：华中理工大学出版社，1996.8机械设计手册编委会.机械设计手册M.北京：机械工业出版社， 2007. 7.9马香峰.机器人机构学M.北京：机械工业出版社，1991.：10龚振邦等.机器人机械设计M.北京：电子工业出版社，1995.6.11吴瑞祥.机器人技术及应用M.北京：北京航空航天大学出版社， 1994.12熊有伦.机器人技术基础国.武汉：华中

8、理工大学出版社，1996.13 David Cook.机器人制作M.北京:北京航空航天大学出版社，2005.14费仁元等.机器人机械设计和分析.北京：北京工业大学出版社，1998.实施方案和时间安排（按教学周次安排）：一、二周：接受毕业设计课题，根据课题内容了解课题研究的现状，并进行 实地考察，完成开题报告；三、四周：进行有关的计算。包括：大臂的设计计算、小臂的设计计算、手 腕传动装置的计算、电动机的选择。五一-八周：有关图纸的绘制。指 导 教 师思 见九 周：对设计进行检查、纠正、整理、综合；最后打印，交指导老师复 查。签字：年 月 日系(专业)领导小组意见组长签字：年 月日备 注注：此表由学生填写，中间页不足时，另附纸。