2022年变电站室内轨道式巡检机器人性能检测方案.pdf

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1、 附件 2022 年变电站室内轨道式巡检机器人 性能检测方案 国家电网有限公司 2022 年 4 月 天选打工人 2 为掌握变电站室内轨道式巡检机器人质量实际情况，国家电网公司统一组织开展变电站室内轨道式巡检机器人性能检测工作。一、工作组织 1.中国电力科学研究院作为检测机构，负责具体开展试验检测相关及出具检测报告等工作。2.所有检测过程均有省公司专家进行全程见证。二、工作内容 1 1.检检测测对对象象 变电站室内轨道式巡检机器人 2 2.检检测测项项目目及及要要求求 本方案中检测项目及方法参考国网标准及用户需求制定，具体检测项目要求及方法见附件 12022 年变电站室内轨道式巡检机器人性能检

2、测项目及要求。3 3.检检测测有有效效期期 自 2022 年起，同型号机器人检测报告的有效期为三年。送检方所送检样品须为定型机器人产品，若同型号机器人的主要部件发生了变更，即使该型号机器人的检测报告在三年有效期内，仍需重新参加检测。主要部件包括但不限于：机器人本体（整体外壳、电源模块、通讯模块、运动模块、检测组件、防碰撞模块、辅助照明模块）、轨道系统、本地监控系统等。4 4.检检测测依依据据 （1）变电站智能机器人巡检系统检测规范（Q/GDW 11514-2021）天选打工人 3（2）变电站室内轨道式巡检机器人系统检测规范 5 5.检检测测结结果果判判定定 本次检测对检测项目进行逐一判定；在某

3、一检测项目检测过程中，若出现检测结果不符合要求、缺少配件造成无法检测、任一模块故障等情况，则该检测项目不符合要求。在逐项检测完成后对机器人整体性能进行评定，当附件 2 中任一带“*”号检测项目不符合要求，综合评定该型号机器人整体性能的检测结果不符合要求；当附件 2 中所有的带“*”号检测项目均符合要求时，综合评定该型号机器人整体性能的检测结果符合要求。三、进度安排 本次性能检测工作按照公告发布、申请报名、抽签、送样、试验检测等流程开展，具体进度安排如下。1 1.申申请请报报名名 自公告发布之日起，有意向参加检测的供应商可向检测机构提出检测申请，并填写报名表（详见附件 3，报报名名截截止止时时间

4、间为为2 20 02 22 2 年年 4 4 月月 2 28 8 日日 1 16 6:0 00 0。对于往年检测费尚未结清或报名参加过往年检测但未按时送检的供应商，检测机构有权不受理其提出的检测申请。2 2.抽抽签签 完成报名的各供应商，应提前确定 1 名授权代表参加抽签环节，确定检测时间、检测区域、检测顺序等抽签结果。抽签时间为 2 20 02 22 2 年年 5 5 月月 9 9 日日（如如有有变变化化，以以检检测测机机构构具具体体通通知知为为准准），抽签形式和具体时间地点由检测机构另行通知。若供应商代表未按按时参加抽签，视为该供应商放弃其样品的检测。天选打工人 4 各供应商应提前确定对应

5、型号送检样品的 6 名安装调试人员（4 名调试人员，2 名施工安装人员），代表供应商全权开展对应型号送检样品相关安装调试工作（包括机器人本体、轨道系统、后台系统等所有部件的安装调试）。各供应商需在抽签结束后 3 日内，将对应送检样品的 6 名安装调试人员的身份证正反面照片、6 个月内社保缴费证明扫描件（对 2 名施工安装人员，可提供其他形式聘用证明文件）发至检测机构报名联系人的电子邮箱。在安装调试和性能测试等环节中，检测机构将查验各供应商安装调试人员的身份信息。3 3.送送样样 各供应商应在送样前与检测机构报名联系人确认检测机构当地的新冠病毒疫情防控政策，并按严格遵守相关疫情防控要求。参加检测

6、的供应商应依据抽签结果确定的检测次序和时间，按时将机器人样品送至检测机构试验场地。考虑到同时开展多个项目检测实际需求，对同一型号机器人至少需提供2台样品（可另增加1台作为备用）。若供应商未按送样时间提供符合要求的样品，视为该供应商放弃该型号样品的检测。4 4.试试验验检检测测 （1）为了考核供应商的安装调试能力，本次检测采用同等数量安装调试人员、规定时间内同步安装调试的方式。各供应商安装调试人员6人按抽签确定的检测时间，统一进驻试验现场开始机器人本体、轨道系统、后台系统等所有部件的施工调试。各供应商安装调试时间一致，统一为2天（每天上午9:30开始，下天选打工人 5 午17:00结束）。各供应

7、商安装调试人员在到达结束时间时必须退场，以保证公平。（2）安装调试阶段结束后进入性能检测阶段（每天上午9:00开始），每个型号样品的检测总时间不超过8小时。安装调试人员（6人）按照检测人员要求完成相应检测工作。（3）本次检测依据实际报名和抽签结果按照上述过程分若干批次进行，在第一批次检测完成后开展后续批次检测工作。第一批次的安装调试开始时间暂定为2022年5月16日，具体以公布的抽签结果为准。（4）检测人员逐项记录机器人性能检测结果，全部检测工作完成后当场由检测人员、见证专家和供应商代表共同签字确认。（5）所有批次检测工作结束后两周内由检测机构向供应商出具检测报告。四、检测要求 1.检测机构应

8、按照检测表格逐项进行检测工作，并如实填写检测结果。当对检测结果有异议时，由见证专家对结果进行判定。检测工作结束后，检测人员、供应商代表、见证专家当场在检测记录表格每页上签字。参与检测工作的各方所有人员均需严格遵守检测工作纪律，维护检测工作的公平性、公正性、公开性。2.送检方应提供完整的送检设备电子版资料，包括送检装置清单、使用说明书（中文）、设计方案、产品结构图、主要部件天选打工人 6 清单（包括：规格、型号、生产序号、数量和主要部件实物图等，需盖送检方单位公章），其中产品结构图、主要部件的规格型号作为产品结构和外观检查主要依据。检测机构将主要部件的规格、型号和数量进行核查记录，与其实物照片一

9、并作为检测机构出具检测报告的附录，作为评标参考和抽检时待交付产品与送检样品一致性的依据。送检方应提供产品第三方检测机构的试验报告，具体试验项目包括电磁兼容性试验、环境适应性试验、模拟运输振动试验、局部放电检测设备性能试验（若选配此功能）、环境温湿度检测性能试验、环境气体浓度检测性能试验（若选配此功能）、声音采集模块性能试验等。检测标准应符合如下要求：（1）机器人本体应符合 GB/T 17626.22018 中第 5 章规定接触放电 3 级、空气放电 3 级的静电放电抗扰度试验要求。（2）机器人本体应符合 GB/T 17626.32016 中第 5 章规定的试验等级 3 级的射频电磁场辐射抗扰度

10、试验要求。（3）机器人本体应符合 GB/T 17626.82006 中第 5 章规定的严酷等级 4 级的工频磁场抗扰度试验要求。（4）机器人电源模块应符合 GB/T 17626.52019 规定的严酷等级 4 级的浪涌（冲击）抗扰度试验要求。（5）机器人本体应符合 GB/T 2423.1 规定的温度-10，持续时间 2h 的低温试验要求。（6）机器人本体应符合 GB/T 2423.2 规定的温度 50，持续时间 2h 的高温试验要求。天选打工人 7（7）机器人本体应符合 GB/T 2423.2 规定的（402），相对湿度为（933）%RH，持续时间 12h 的恒定湿热试验要求。（8）机器人本体

11、应符合变电站室内轨道式巡检机器人系统检测规范中规定的模拟运输振动试验要求。（9）机器人本体应符合变电站室内轨道式巡检机器人系统检测规范中规定的局部放电检测设备性能试验要求（依据Q/GDW11061-2017、Q/GDW11063-2013、Q/GDW11304.8-2015 的试验方法，对超声波、暂态地电压、特高频三种检测方式的性能指标进行试验。）。（10）机器人本体应符合变电站室内轨道式巡检机器人系统检测规范中规定的环境温湿度检测性能试验（依据 DLT 1987-2019 或相同指标要求技术标准的试验方法，对环境温度、环境湿度的检测范围和测量精度进行试验）。（11）机器人本体应符合变电站室内

12、轨道式巡检机器人系统检测规范中规定的环境气体浓度检测性能试验（依据 DLT 1987-2019 或相同指标要求技术标准的试验方法，对SF6、O2的检测范围和测量误差进行试验）。（12）机器人本体应符合变电站室内轨道式巡检机器人系统检测规范中规定的声音采集模块性能试验（依据 SJ/T 10725-2013 或相同指标要求技术标准的试验方法，对灵敏度级和声压频率响应进行试验）。天选打工人 8 3.每日安装调试人员（6 人）必须固定，不得随意更换。每日上午安装调试人员在检测机构试验场地外候场，在见证专家监督下查验身份证和照片，核实身份后方可进场开展调试、检测工作。检测单位为安装调试人员提前制作胸牌，

13、相关人员必须随身佩带。4.调试和检测期间，安装调试人员不得随意触碰包括模拟识别对象在内的相关试验设施，不得擅自调整模拟识别对象的位置和显示状态。若发现违反该规定现象，将取消该供应商的检测资格。如发现模拟识别对象掉落、异常等特殊情况，需及时向现场检测人员汇报，由检测人员进行处理。5.测试机器人可见光巡检识别准确率时，安装调试人员不得事先置数，不许修改、替换机器人读取的图片。为避免上述情况，同时防止模拟识别对象设置值提前泄露，每日检测工作开始前，在安装调试人员见证下将见证专家随机抽取分为两组，由随机分组后的见证专家对全部模拟识别对象进行调值处理。检测前若供应商提出对机器人进行试运行，必须在调值处理

14、前进行。调值过程中，模拟识别对象读数不记录，检测期间任何人员不得触碰模拟识别对象。检测完成后再由检测人员及见证专家记录模拟识别对象的设置值，并与机器人识别结果进行核对。同时在检测完成后由检测人员和见证专家共同对机器人拍摄的图片进行逐一核查，若发现弄虚作假的情况，将取消该供应商的检测资格。6.非工作时间现场禁止开展调试、检测工作。检测场地四周布置有 24 小时视频监控，检测全程若有供应商人员私自进入试验场地调试现象，将取消该供应商检测资格。天选打工人 9 7.在同一检测区同时进行安装调试的供应商中，若某个供应商需要在该试验区内额外增加安装调试所需的相关辅助设备或装置，需与该场地内相关其他供应商协

15、商一致后向检测方提出申请，经见证专家同意后方可增加设置。一旦增加相关辅助设备或装置后，该批次整个试验期间不允许随意变动或移走，以免影响后续供应商的检测。8.检测期间，安装调试人员不得接触正在巡检的机器人，一旦出现人为搬动和控制机器人（因检测项目需要且经检测人员或见证专家同意的除外）或机器人无法运行等情况，本次检测结果判定为不符合要求。9.送检方在送样前需按检测方另行发送的送检须知，提前准备好备品备件、耗材等相关检测所需物品。10.检测过程中，机器人所有部件的操作和安装均由送检方负责，并确保机器人轨道系统等部件安装牢固，防止因部件坠落导致的安全事故。送检方需与检测方签订检测合同及安全协议，并承担

16、相应的安全责任。11.为确保招标采购机器人产品的交付质量，后续将组织开展招标采购机器人产品的抽检工作，具体工作要求另行公布。五、其它说明 1.联系人及试验地址 试验地址：湖北省武汉市江夏区五里界蔡王村 特高压交流试验基地。试验工作联系人：胡霁 027-59258234 13469994519 天选打工人 10 试验报名联系人：曾云飞 027-59258238 13667294515 2.检测方依据相关标准收取检测费。附件：1.2022 年变电站室内轨道式巡检机器人性能检测项目及要求 2.2022 年变电站室内轨道式巡检机器人性能检测记录表 3.2022 年变电站室内轨道式巡检机器人性能检测报名

17、表 天选打工人 11 附件 1 2 20 02 22 2 年年变变电电站站室室内内轨轨道道式式巡巡检检机机器器人人 性性能能检检测测项项目目及及要要求求 1.概述 本次检测工作主要依据变电站室内轨道式巡检机器人系统检测规范、变电站智能机器人巡检系统检测规范（Q/GDW11514）等相关要求进行。2.检测项目 检测项目详见表 1。表 1 检测项目 序号 大类 检测项目 1 机器人本体试验 结构和外观试验 外壳外观试验 2*连接件和紧固件试验 3*部件标识试验 4*电气部件试验 5*机器人本体重量和尺寸试验 6 自检功能试验*通信模块自检试验 7*驱动模块自检试验 8*检测设备自检试验 9 防碰撞

18、功能试验*水平运动防碰撞功能试验 10*升降运动防碰撞功能试验 11 双向语音对讲功能试验*双向语音对讲功能试验 12 辅助照明功能试验*辅助照明功能试验 13 采集功能试验*可见光图像采集功能试验 14*环境温湿度采集功能试验 15*声音采集功能试验 16 红外图像采集功能试验 17 环境气体浓度采集功能试验 天选打工人 12 18 局部放电信号采集功能试验 19 运动性能试验*水平最大速度试验 20*升降最大速度试验 21*最小转弯半径试验 22*水平定位精度试验 23*升降有效行程试验 24*升降定位精度试验 25*水平旋转角度试验 26*最大俯仰角度试验 27 局放传感器有效行程试验

19、28 可见光检测设备性能试验*可见光检测设备性能参数试验 29*可见光巡检识别准确率和模拟缺陷识别试验 30 红外测温设备性能试验 红外测温设备性能参数试验 31 红外测温准确率试验 32 轨道系统试验*轨道系统试验 33 供电系统试验 供电系统试验 34 通讯单元试验*通讯单元试验 35 本地监控系统试验 本地监控系统试验*配置要求试验 36*日常操作响应时间试验 37 任务设置功能试验 38 缺陷跟踪功能试验 39 远方状态确认功能试验 40 自定义任务功能试验 41 地图选点功能试验 42 任务执行方式功能试验 43 任务展示功能试验 44 巡检监控功能试验 45 机器人控制功能试验 4

20、6 设备告警确认功能试验 47 巡检结果浏览功能试验 48 巡检报告功能试验 天选打工人 13 49 巡检结果分析功能试验 50 告警阈值设置功能试验 51 权限管理功能试验 52 机器人系统调试维护功能试验 注：表“*”号项目为重要技术参数，如该项不符合要求则将判定整体检测结果为不符合要求。以上表格“*”号只进行了检测大项初步标识，具体“*”号对应的子项目以附件 2“2022 年变电站室内轨道式巡检机器人性能检测表”为准。3.试验方法及判定准则 3.1 结构和外观试验 3.1.1 试验方法 检查机器人外壳外观、连接件和紧固件、部件标识、电气部件，宜在良好光线条件下目测检查，并应测量机器人整体

21、重量和尺寸。将机器人主要部件的规格、型号和数量进行核查记录，与其实物照片一并作为检测机构出具检测报告的附录。3.1.2 判定准则 机器人结构及外观应符合下列要求：a）整机外观整洁，结构坚固；连接线应固定牢靠、布局合理、不外露；外壳可采用塑料、金属等材料，表面应有保护涂层或防腐设计；外壳表面应光洁、均匀,不应有伤痕、毛刺等其他缺陷，标识清晰；铭牌应清晰耐久；b）整机所有连接件、紧固件应有防松措施；整机应有防坠落措施，如轨道末端的机械限位、物理限位，机器人本体上的抱紧轮等措施；c）电机、支架等可更换部件应有明显的标识；天选打工人 14 d）内部电气线路应排列整齐、固定牢靠、走向合理，便于安装、维护

22、，并用颜色和标志加以区分；e）机器人重量不应超过25kg。3.2 自检功能试验 3.2.1 试验方法 机器人自检功能试验分通信模块、驱动模块、检测设备自检试验，按下述方法进行：a）通信模块 机器人与本地监控系统正常通信后，断开机器人与本地监控系统的通信连接，观察本地监控系统是否有报警提示；若有报警提示，应根据报警提示辨别故障模块。b）驱动模块 机器人与本地监控系统正常通信后，断开任一驱动模块电源或信号线，观察本地监控系统是否有报警提示；若有报警提示，应根据报警提示辨别故障模块。c）检测设备 机器人与本地监控系统正常通信后，断开任一检测设备电源或信号线，观察本地监控系统是否有报警提示；若有报警提

23、示，应根据报警提示辨别故障模块。3.2.2 判定准则 机器人本地监控系统可进行机器人相应的状态报警提示，且报警提示天选打工人 15 应准确。3.3 防碰撞功能试验 3.3.1 试验方法 a）在机器人水平运动防碰撞模块中心点的正前方设置高 200mm、宽200mm 的障碍物，控制机器人以正常工作速度进行水平运动，观察机器人遇障碍物前是否能自动停止，并记录机器人停止后与障碍物之间的距离；b）在机器人升降运动防碰撞模块中心点的正下方设置长 200mm、宽200mm 的障碍物，控制机器人以正常工作速度进行下降运动，观察机器人遇障碍物前是否能自动停止，并记录机器人停止后与障碍物之间的距离；c）观察机器人

24、在全自主模式下障碍物移除后是否能恢复巡检。3.3.2 判定准则 在机器人水平运动防碰撞模块中心点的正前方设置高 200mm、宽200mm 的障碍物，机器人以正常工作速度进行水平运动，遇障碍物前应能自动停止，且停止后距离障碍物不小于 30cm；在机器人升降运动防碰撞模块中心点的正下方设置长 200mm、宽 200mm 的障碍物，机器人以正常工作速度进行下降运动，遇障碍物前应能自动停止，且停止后距离障碍物 10cm30cm。在全自主模式下障碍物移除后应能恢复巡检。3.4 双向语音对讲功能试验 3.4.1 试验方法 天选打工人 16 检查机器人是否配备音频采集和语音播放设备，是否能与本地监控系统之间

25、实现语音对讲功能。3.4.2 判定准则 机器人应配备音频采集和语音播放设备，可与本地监控系统之间实现语音对讲功能。3.5 辅助照明功能试验 3.5.1 试验方法 模拟执行巡检任务，观察辅助照明设备或联动灯光是否正常打开。当辅助照明通过灯光联动实现时，观察巡检任务结束后联动灯光是否自动关闭。如采用室内灯光联动方案，当机器人执行任务中发生故障无法自动关闭灯光时，在本地监控后台上执行远程关闭灯光操作，观察灯光是否能关闭。3.5.2 判定准则 巡检任务开始前，机器人应能正常打开辅助照明设备或联动灯光。当辅助照明通过灯光联动实现时，巡检任务结束后联动灯光应自动关闭。如采用室内灯光联动方案，当机器人执行任

26、务中发生故障无法自动关闭灯光时，应能通过本地监控系统远程关闭所联动灯光。3.6 采集功能试验 3.6.1 试验方法 预先规划设置机器人巡检任务或遥控机器人自动巡航，观察机器人是否能够按预先规划的任务或根据遥控指令自动巡航至预设位置，是否能够自动调整检测设备完成室内设备信息采集，是否包括可见光图像采集、环天选打工人 17 境温湿度采集、红外图像采集、声音采集、局放信号采集、环境气体浓度采集等功能。3.6.2 判定准则 a）机器人应能够按预先规划的任务或根据遥控指令自动巡航至预设位置，并自动调整检测设备完成室内设备信息采集，应具备可见光图像采集功能、环境温湿度采集功能和声音采集功能，宜具备红外图像

27、采集、局放信号、环境气体浓度检测等功能；b）机器人应能拍摄表计、开关、压板、指示灯、空开、旋转把手等设备的图像及视频，并能上传到本地监控系统进行存储和状态识别分析；c）应能具有环境温湿度信息的采集的功能，并能上传到本地监控系统进行展示和记录存储；d）应具有对电力设备声音采集的功能，并能上传到本地监控系统进行存储和处理；e）宜能对设备进行红外图像采集，并能上传到本地监控系统进行存储和分析；f）宜能对电力设备的局部放电信号进行采集，并能上传到本地监控系统进行存储和处理；g）宜能实现环境中 SF6、O2等气体浓度信息的采集；h）应能对采集到的各项信息进行历史周期变化分析。3.7 水平最大速度试验 天

28、选打工人 18 3.7.1 试验方法 a）在直线段轨道上标出两个点，两点距离为 6m，作为直线段测量区间；b）机器人升降部分完全收回，控制机器人以最大速度驶过两点，记录驶过两点所用的时间；c）计算机器人水平运动的平均速度。d）试验重复 3 次，取三次试验结果平均值。3.7.2 判定准则 往返运动平稳，且三次试验结果的水平最大行驶速度平均值不应低于0.5m/s。3.8 升降最大速度试验 3.8.1 试验方法 a）在升降运动范围内，上下方各设置一点，两点距离为 1m，作为升降速度测试段。b）控制机器人以最大升降速度驶过两点，记录驶过两点所用的时间。c）计算机器人升降运动的平均速度。d）试验重复 3

29、 次，取三次试验结果平均值。3.8.2 判定准则 升降运动平稳，且三次试验结果的升降最大行驶速度平均值不应低于0.1m/s。天选打工人 19 3.9 最小转弯半径试验 3.9.1试验方法 测量记录转弯轨道的最小转弯半径。3.9.2 判定准则 轨道最小转弯半径（中心半径）不应大于 0.6m。3.10 水平定位精度试验 3.10.1 试验方法 a）在试验轨道测量区间上，预先标记某一位置为定位精度测量基准位置，控制机器人对此标定的基准位置进行存储；b）将机器人驶离基准位置 5m 以上；c）使机器人以 0.2m/s 的速度自动运动到所存储的基准位置，停车后测量实际停车位置与基准位置之间的距离，为机器人

30、的水平定位精度；d）重复步骤 b）、c）3 次。3.10.2 判定准则 机器人3次水平定位精度均应在10mm以内。3.11 升降有效行程试验 3.11.1 试验方法 a）机器人停靠在试验轨道上，并在参与升降的部分标记一个测量基准点；b）将机器人升降机构上升至最高位置，测量并记录基准点高度；天选打工人 20 c）将机器人升降机构下降至最低位置，测量并记录基准点高度；d）计算基准点在最高位置和最低位置高度差，为机器人的升降有效行程。3.11.2 判定准则 机器人升降有效行程不应小于1.5m。3.12 升降定位精度试验 3.12.1 试验方法 a）在试验轨道测量区间上，升降机构运动到某位置作为升降初

31、始位置，控制机器人对该位置进行存储；然后在升降机构的外壳上标记一基准点，测量并记录基准点的初始高度；b）控制机器人执行升降运动至距离初始位置 1m 以上；c）然后使机器人自动升降运动到初始位置，到位后测量基准点的实际高度；计算基准点的实际高度与初始高度之差，为升降定位精度；d）重复步骤 b)、c)3 次。3.12.2 判定准则 机器人3次升降定位精度均应在10mm以内。3.13 最大水平旋转角度试验 3.13.1 试验方法 控制机器人，使可见光检测设备、红外测温设备进行水平旋转动作，测量并记录旋转范围。3.13.2 判定准则 天选打工人 21 可见光检测设备、红外测温设备等需要水平旋转的检测设

32、备，旋转运动应平稳，并应能实现360转动。3.14 最大俯仰旋转角度试验 3.14.1 试验方法 控制机器人，使可见光检测设备、红外测温设备进行俯仰旋转动作，测试并记录两个极限位置相对水平方向的角度，观察在该范围内视野是否有遮挡。3.14.2 判定准则 可见光检测设备、红外测温设备等需要俯仰旋转的检测设备，旋转运动应平稳，旋转范围应不小于仰角20、俯角90，在该范围内视野不应有遮挡。3.15 局部放电传感器有效行程试验 3.15.1 试验方法 控制机器人的局部放电传感器运动到前后两个极限位置，测量两个极限位置之间的距离，为局部放电传感器的有效行程。3.15.2 判定准则 局部放电传感器伸缩运动

33、应平稳，有效行程应不小于 150mm。3.16 可见光检测设备性能参数试验 3.16.1 试验方法 分别设置机器人的可见光检测设备光学变焦倍数为 1 倍和 4 倍，然后调用机器人执行可见光检测任务，在本地监控系统上观察机器人采集的可天选打工人 22 见光视频和图像的光学变焦倍数为 1 倍和 4 倍时，成像质量是否清晰，记录图像像素和视频分辨率、帧率等性能和格式参数。3.16.2 判定准则 a）在光学变焦倍数为 1 倍和 4 倍时，可见光照片格式应为 jpg 格式，分辨率不低于 19201080；b）视频文件的格式应为 mp4，视频分辨率不应低于 1080P，帧率不应小于 25 帧每秒。3.17

34、 可见光巡检识别准确率和模拟缺陷识别试验 3.17.1 试验方法 试验区内布置试验屏柜（模拟），应具有指针式表计、数显表计、指示灯、开关、压板和旋转把手等模拟识别对象共100个，如下表所示。表2 模拟识别对象及数量 模拟识别对象 数量 指针式表计 15 数显表计 10 指示灯 30 开关 10 压板 30 旋转把手 5 布置一段不小于 6m 的直线段轨道和一段 S 型弯弧轨道，且弯弧段轨道中心半径不应大于 0.6m。轨道支吊架结构应与现场安装时所用的一致，轨道高度应满足机器人有效升降行程检测要求。按下图搭建测试环天选打工人 23 境，在光照良好的条件下，计算统计 3 次可见光巡检识别任务的识别

35、准确率和每次巡检任务完成时间。3 次连续的可见光巡检识别任务完成后，随机设置 4 个模拟目标缺陷（包括柜门闭合异常、表计表盘模糊两类），单独 1 次进行缺陷识别巡检，观察机器人能否在 1 小时内自动检测和正确辨识出设置的 4 个模拟目标缺陷，是否能对所有含有缺陷的照片进行缺陷标注并归档，是否能提示缺陷报警。图 1 试验环境搭建俯视示意图 3.17.2 判定准则 a）机器人应能正常执行并完成巡检任务，记录存储巡检数据并生成巡检报告；b）将机器人的识别结果与设定值进行比较：对于指针式表计，误差不超过5%（误差=(机器人读数-实际读数)/表计量程100%）；对其它类型的识别对象，识别结果应与设定值完

36、全一致；c）分别统计机器人 3 次识别任务中符合上述要求的识别结果数量，天选打工人 24 3 次巡检任务的识别准确率平均值应不低于 95%；每次巡检任务完成时间不应大于 30 分钟；d）机器人应能在 1 小时内自动检测和正确辨识出设置的 4 个模拟目标缺陷，应能对所有含有缺陷的照片进行缺陷标注并归档，应提示缺陷报警。3.18 红外测温设备性能参数试验 3.18.1 试验方法 操作机器人执行模拟红外测温任务，观察生成红外成像图，记录红外图片和图谱的格式和分辨率等参数，观察图像是否清晰，是否包括热图数据，是否存储设备温度场数据，是否可显示影像中温度最高点位置及温度值，是否可生成供后期分析的热成像图

37、。3.18.2 判定准则 红外测温设备成像清晰；红外图片格式应为 jpg 格式，分辨率应不低于 640480；红外图谱格式应为 fir 格式，分辨率不低于 640480；红外图像中包括热图数据，并应存储设备温度场数据；可显示影像中温度最高点位置及温度值、可生成供后期分析的热成像图；具备多区域框选分别显示框内最高点位置及温度值功能。3.19 红外测温准确率试验 3.19.1 试验方法 天选打工人 25 在距离机器人正面1m处布置标准黑体，测试档位为0200之间随机设置10个温度点，并计算测量温度与标准黑体设置温度的差值。3.19.2 判定准则 计算机器人在 10 个温度点的测量温度与标准黑体设置

38、温度之间误差，测量误差小于2或黑体设置值的2%（取绝对值较大者）为符合要求。红外测温结果的准确率应为 100%。3.20 轨道系统试验 3.20.1 试验方法 观察轨道系统是否包含轨道、轨道安装支吊架、安装结构附件等部分。操作机器人升降部分完全收回，以直线段不低于 0.5m/s 的速度自动沿试验轨道全程往复运动 3 次，观察机器人轨道子系统的外观、接地、运行稳定性及轨道晃动情况。3.20.2 判定准则 a）轨道系统应包含轨道、轨道安装支吊架、安装结构附件等部分。b）轨道实现机器人的运动导航和支撑的功能，宜采用铝合金等轻型、耐腐蚀、抗老化性能好的材料。c）轨道可扩展安装其它功能性零部件，如用于定

39、位的 RFID 标签、条码等，用于供电和通信的滑触线、用于传动的齿条等。d）轨道支吊架起支撑轨道的作用，应采用钢材等金属材料，并做防锈处理。天选打工人 26 e）金属轨道应良好接地。f）在机器人运动过程中及结束后，试验轨道及支架，轨道连接及支吊架应保持牢固可靠，无明显振动和异响，不出现扭曲、裂缝、螺栓松动等现象。3.21 供电系统试验 3.21.1 试验方法 a）检查机器人供电方式，供电装置是否具备状态指示灯和独立电源开关，供电系统是否采用模块化设计。b）检查供电系统是否有明显的接地点并与试验场所接地系统连接。c）机器人采用滑触线供电时，用电压表测量滑触线电压，检查滑触线的连接处是否接触良好。

40、d）当采用电池供电时，检查机器人是否具有自主充电功能，记录机器人在常温环境下电池供电一次充电续航时间；检查电池是否满足安全性要求。3.21.2 判定准则 a）可采用滑触线供电或者电池供电的供电方式。b）供电装置应具备状态指示灯，并具备独立电源开关；供电系统应具有散热措施，并采用模块化设计，便于维护及部件更换；供电系统宜与试验场地接地系统连接，应良好接地。c）当采用滑触线供电时，滑触线的电压不大于 36V，滑触线的连接天选打工人 27 处应接触良好。d）当采用电池供电时，机器人应具有自主充电功能，能够与外部充供电设备配合完成充电，电池电量不足时应上送报警信息；机器人在常温环境下电池供电一次充电续

41、航能力不小于 5h；机器人因电量低需要自主充电而中断巡检任务时，充电完成后，应具备从中断点继续执行未完成的巡检任务的能力。3.22 通讯单元试验 3.22.1 试验方法 检查机器人传输到本地监控系统的视频画面是否流畅、无卡顿；采用本地监控系统控制机器人水平、升降及云台旋转运动，观察机器人是否正常动作、无卡顿；采用载波通信时，检查在本地监控系统上能否能对载波通讯设备进行重启操作，重启后通信功能是否正常。3.22.2 判定准则 机器人传输到本地监控系统的视频画面应流畅、无卡顿；采用本地监控系统控制机器人水平、升降及云台旋转运动，机器人应正常动作，无卡顿；采用载波通信时，在本地监控系统上应能对载波通

42、讯设备进行重启操作，重启后通信功能应正常。3.23 配置要求试验 3.23.1 试验方法 天选打工人 28 检查本地监控系统的CPU、内存、硬盘存储容量等硬件配置信息是否符合要求。3.23.2 判定准则 CPU性能：不低于单核2.5GHz；内存：不小于4G；硬盘存储容量：不小于4T。3.24 日常操作响应时间试验 3.24.1 试验方法 检查本地监控系统的任务管理、实时监控、巡检结果确认、巡检结果分析、用户设置、机器人系统调试维护等各模块的日常操作响应时间是否符合要求。3.24.2 判定准则 任务管理、实时监控、巡检结果确认、巡检结果分析、用户设置、机器人系统调试维护等各模块的日常操作的响应时

43、间应小于2s。红外测温、环境气体浓度检测、局放信号检测等为选配功能，当机器人不选配其中某项功能时，本地监控系统可不具备针对该项功能的各种处理或操作；当机器人采用滑触线供电时，本地监控系统可不具备针对电池的信息显示、阈值设置等各项功能。3.25 任务设置功能试验 3.25.1 试验方法 检查任务设置功能是否符合要求。天选打工人 29 3.25.2 判定准则 任务设置：应具备快速生成巡检任务功能，巡检内容可包括表计示值、开关分合状态、压板状态、指示灯状态、空开状态、旋转把手状态、红外测温、声音采集、局放检测等。3.26 缺陷跟踪功能试验 3.26.1 试验方法 检查缺陷跟踪功能是否符合要求。3.2

44、7.2 判定准则 缺陷跟踪：应具备快速生成异常设备巡检任务功能，对缺陷设备进行自动跟踪或定点监视。3.27 远方状态确认功能试验 3.27.1 试验方法 检查远方状态确认功能是否符合要求。3.27.2 判定准则 远方状态确认：当设备状态发生变化时，机器人应具备自主或人工控制到达现场指定位置功能，核实设备的运行状态。3.28 自定义任务功能试验 3.28.1 试验方法 检查自定义任务功能是否符合要求。天选打工人 30 3.28.2 判定准则 应能通过自定义编制和历史任务导入两种方式实现。自定义编制：支持自主设置任务名称、设备区域、设备类型、设备名称等参数，进行巡检任务的创建。历史任务导入：支持按

45、历史任务快速生成新的巡检任务。3.29 地图选点功能试验 3.29.1 试验方法 检查地图选点功能是否符合要求。3.29.2 判定准则 应具备在地图上通过点选或框选，选取一个或多个设备，具备生成机器人巡检任务功能。3.30 任务执行方式功能试验 3.30.1 试验方法 检查任务执行方式功能是否符合要求。3.30.2 判定准则 应提供立即执行、定期执行和周期执行三种方式。立即执行：应停止正在执行的任务，并立即开始本次巡检任务；定期执行：从日历选择巡检日期，确定时间，按要求执行巡检任务；周期执行：可通过月、周等时间维度选择固定时间点设定周期；可通过日历日期选择的方式进行天、小时等不同间隔方式的周期

46、设定，按要求周期性执行巡检任务。3.31 任务展示功能试验 天选打工人 31 3.31.1 试验方法 检查任务展示功能是否符合要求。3.31.2 判定准则 应具备月历与日历相结合的展示功能，月历应展示每日计划执行的主要任务名称及个数；日历展示当日任务的信息列表，包括任务名称、执行时间、任务状态等；不同任务状态应以不同颜色加以区分。应具备按时间段、任务名称、任务状态等组合条件，查询任务列表功能。3.32 巡检监控功能试验 3.32.1 试验方法 检查巡检监控功能是否符合要求。3.32.2 判定准则 应具备实时预览当前巡检设备的可见光视频功能，可缩放和全屏显示，检测内容包括表计示值、开关分合状态、

47、压板状态、指示灯状态、空开状态、旋转把手状态等。应具备实时预览机器人采集到的环境温湿度信息功能。应具备实时预览机器人采集到的声音信息功能。宜具备实时预览当前巡检设备的红外视频功能，可缩放和全屏显示，检测内容为红外测温。宜具备实时预览机器人采集到的 SF6、O2等气体浓度信息和声音的功能。天选打工人 32 巡检状态应包括巡检任务信息、巡检地图等，巡检任务信息包括巡检任务名称、当前巡检设备名称、巡检总设备数、已巡检设备数、告警设备数、预计剩余巡检时间、巡检进度等。应具备在主界面分类显示功能，应包括实时信息、设备告警信息、系统告警信息等页面。实时信息页面显示应包含正常、异常等全部信息，反映设备、机器

48、人和监控系统的动态巡检情况；设备告警信息可闪烁，分为一般告警、严重告警和危急告警，不同告警级别的告警字体颜色和警报声音应加以区分；系统告警信息包括机器人和监控系统告警信息，包括机器人驱动、通信、检测设备异常、超声停障、电池电量过低、监控系统与机器人通信中断等；告警信息支持声光报警、闪烁提醒等方式；告警信息可导航切换到审核界面，对告警信息进行确认。巡检地图应具备设备布局展示、巡检线路展示、机器人位置展示、任务信息展示等功能。巡检地图应包括相对位置信息和道路等静态信息和机器人巡检路线、当前位置等动态信息，支持全图或局部缩放功能；应能直观展示机器人正在巡检任务的路线，已巡检路线与未巡检路线应以不同颜

49、色区分；应明显标识机器人当前位置；应能在巡检地图上突出展示当前巡检任务信息和设备告警信息。3.33 机器人控制功能试验 3.33.1 试验方法 检查机器人控制功能是否符合要求。3.33.2 判定准则 天选打工人 33 任务控制：应包括任务启动、暂停、停止、一键返航。任务启动分为立即执行和按照预设的时间定期执行；任务执行过程中可被暂停,接收恢复指令后应能恢复正在暂停的任务并再次继续执行；应能在任意时间停止正在执行的任务；不论机器人处于何种工作状态，只要启动一键返航功能，机器人应能按预设的策略安全返航。控制模式：机器人支持任务、紧急定位、后台遥控三种控制模式。任务模式：根据任务指令，执行机器人巡检

50、任务，默认模式；紧急定位模式：机器人根据指定的巡检点或设备运动，到达指定位置执行巡检任务；后台遥控模式：通过监控系统远程控制机器人运动；三种控制模式可进行切换。运动控制：应具备前、后、升降等机器人运动控制、局部放电传感器伸缩运动控制等功能。云台控制：应具备云台俯仰和水平旋转运动控制功能，以及云台预置位的设置与调用功能。可见光视频控制：应具备可见光视频的播放、停止、抓图、录像、回放、镜头拉近、镜头拉远等控制功能。红外视频控制：应具备红外热像仪视频的播放、停止、抓红外热图、录像、回放控制功能。音频控制：应具备现场语音对讲、音频录制、回放等控制功能。辅助设备控制：应具备辅助设备的控制功能，包括超声开