机器人程序设计（C语言）（第2版）-习题及答案 秦志强ch07.docx

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1、第七章多分支结构程序设计机器人循线运动1 .简述算法的概念。完成一项任务的操作步骤。做任何事情都有一定的步骤，无论是人还是计算机。程序设 计的过程就是根据要完成的任务，确定计算机可以实现的操作步骤的过程。完成程序设计, 就是通过分析任务要求和计算机所能实现的基本操作，设计操作步骤，从而完成任务。2 .作为机器人的3种典型动作的变量。为什么称为全局变量？因为这些变量定义在所有函数之外，可以为本文件中所有函数公用，无论是主函数还是 子函数。全局变量又称为外部变量或者全程变量，它的有效范围从定义变量的位置开始到本 源文件结束。3 .定义3个全局变量并进行初始化赋值，是为了？是为了后续调试程序方便。机

2、器人在使用过程中，会因为电池电量的消耗而影响运动速 度，即使机器人执行的是同一个控制程序，电机收到的是同样的控制指令，但执行结果可能 因为电机获得的能量不同而有所差别。4 .在游历的调试过程中，机器人可能存在哪些问题？1 .机器人不能正常停下。2 .如果将机器人放到起始点，那么不能正常开始启动，必须将传感器放到黑线上才行。3 .如果传感器一切工作正常，没有意外，那么机器人并不能游览完所有景点：如它不会 去武汉，但是会绕着西安不停运动，进入死循环，再也出不来。4 .最麻烦的是，QTI传感器会因为外界环境光的影响而导致灵敏度不一样。因此，每到 一个新的光照环境下，都需要对传感器的灵敏度进行测试，并调整其安装高度，让其能够正 确识别算法中的各种状态。5 .造成后续的程序无法正常工作，从而无法完成比赛任务的原因是？这些运动函数没有考虑机器人的惯性。这些函数都是假设机器人和电机没有质量，单片 机给机器人发送一个运动指令，机器人立马可以达到那个速度。事实上这是不可能的。受到 惯量和外在环境的影响，机器人从零速到达指令设定速度的过程因为没有控制，完全是不可 预知的。它一定会经历一段时间，而这段时间机器人运动过的距离就不可知，从而导致执行 误差。