《智能化门式起重机》.docx

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1、ICS号T/GDASEXXXX中国标准文献分类号:广东省特种设备行业协会团体标准T / XXXX-XXXX智能化通用门式起重机Intelligent gantry crane for general purpose（征求意见稿）广东省特种设备行业协会发布智能化通用门式起重机1.范围本标准规定了智能化通用门式起重机的技术条件和性能试验要求。本标准适用于智能搬运系统中工作的智能化通用门式起重机。对于其他类型的智能 化门式起重机的相同部分，也可以参照使用。本标准不适用于下列环境中使用的起重机：有易燃易爆、可燃性气体、粉尘及腐蚀性气体等环境；核辐射环境、有毒气体等环境。2 .规范性引用文件下列文件对于

2、本标准的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的 版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用 于本文件，有特殊规定的按相关标准和协议执行。GB/T 3811起重机设计规范GB/T 6067. 1起重机械安全规程第1部分：总则GB/T 6067. 5起重机械安全规程 第5部分：桥式和门式起重机GB/T 14406通用门式起重机GB/T 30976. 1工业控制系统信息安全第1部分：评估规范GB/T 30976. 2工业控制系统信息安全 第2部分：验收规范GB 50174数据中心设计规范GB 50198民用闭路监视电视系统工程技术规范GB/T 1018

3、3. 1-2018起重机车轮及大车和小车轨道公差第1部分：总则JB/T 11960工业过程测量和控制安全网络和系统安全GA/T 1211安全防范高清视频监控系统技术要求3 .术语与定义3.1 智能搬运系统 适用于物料搬运功能，且具备智能化功能的软硬件系统。3.2 智能化通用门式起重机具有自主感知、自动识别和自动规划能力，及自身健康保障等智能化功能的通用门 式起重机，一般配置适应智能物料运载系统需要的专用智能取物装置。1.2 远程操作操作人员在无法直接观察起重机的地点操作起重机作业。1.3 远程监测操作人员或管理人员通过通信网络，在异地对起重机的运行状态进行实时监测。1.4 自动规划路径起重机处

4、于自动运行状态时，可以根据不同的条件和需求，自动规划或制定不同的 运行路径。1.5 自动避障起重机处于自动运行状态时，可以自动识别有可能妨碍起重机运行安全的障碍物，并采用自动停止或自动规避等方式，避免碰撞事故的发生。4 .智能化级别根据起重机采用的智能化技术和自动化程度的不同，分为不同的智能化级别，见表1。表1起重机的智能化级别功能类别CBA级别C3C2C1D3D2B1A3A2Al自动定位系统故障自诊断自动识别被吊物品位置自动识别被吊物品信息自动确定被吊物品的放置位置实时仿真显示设备状态和作业信息管理自动规划路径自动避障配置智能取物装置每个流程至少需要人工参与2 个或以上工序的操作*每个流程最

5、多需要人工参与1 个工序的操作全流程不需要人工参与5 .技术要求5.1 一般技术要求5.1.1 起重机的设计和安全要求应符合GB/T3811、GB/T 6067.1、GB/T 6067.5的规定。5.1.2 起重机的工作环境条件和技术要求应符合GB/T 14406的规定。5.1.3 起重机运行轨道应满足自动运行的实际需要，且不低于GB/T 10183.1-2018表2中 的2级公差要求。5.2 主要构件和零部件5.2.1 起重机门架的刚度和运行同步性，应满足智能操作定位精度的要求，且额定起重 量和小车自重在主梁跨中所产生的垂直静挠度与起重机跨度之比，应不大于V750o5.2.2 起升制动器应具

6、备自动补偿和磨损极限报警功能，宜配置打开和闭合状态检测装 置。5.3 电气系统5.3.1 各机构应配置与自动运行的定位精度相匹配的电气调速方式。532操作台或控制器应设置标记清晰的智能化或自动化操作、半自动操作、手动操作等操作方式的物理转换开关，并配置联锁保护，任一时刻只能以一种方式操作起重机。5.3.3 当起重机的自动运行出现故障，或遇到其他紧急情况时，应能切换到手动操作。5.4 智能取物装置5.4.1 在指定条件下，智能取物装置应能准确安全抓取和释放物件。5.4.2 智能取物装置应具备足够的结构强度和刚度。543智能取物装置应配置工作状态指示和反馈功能。5.5 智能化控制系统5.5.1 定

7、位系统5.5.1.1 各机构的综合定位精度和重复精度应能满足起重机自动运行的实际需要。除非 另有约定，抓斗类起重机的各方向的综合定位精度不宜低于100mm,重复精度不宜低 于20mm；其他类型起重机各方向的的综合定位精度不宜低于50mm,重复精度不宜低 于 20mm。5.5.1.2 定位系统应具备校准或调整的功能。5.5.2 减摇系统5.5.2.1 减摇系统应能有效降低起重机运行过程中吊钩或取物装置的摆动幅度。5.5.2.2 配置的电气减摇功能，可以根据需要进行启用和屏蔽。5.5.3 视频监控5.5.3.1 视频监控系统的设计和施工应符合GB 50198的规定。5.53.2 视频监控的技术参数

8、应符合GA/T 1211的规定。5.533视频监控系统应有断电自动记忆和存储功能，储存时间不应少于72ho5.53.4 同时显示多个视频监控画面时，每个画面均应有对应的监控位置标识。5.53.5 动识别和检测装置5.53.5.1 置可以对物料形态、位置、属性等信息进行自动检测，且能满足工作环境和使用功能的要求。5.53.5.2 置应能适应起重机的使用环境，且应可靠固定，易于维修。安装在高处时应 设置防坠落措施。装置宜具备故障自诊断功能，发生故障时可自动报警或提示。除另有约定外，自动识别和检测装置的识别率应不低于80%。远程操作555.1远程操作应配置视频监控系统，监控范围应覆盖整个作业区域。摄

9、像头的监控画 面的设置应能满足远程操作的安全观察需要，具备足够的视野和清晰度。远程操作宜配置专用的控制台，通过主令控制器或操作手柄进行操作。556软件系统系统界面应能清晰显示当前起重机的操作方式,应有起重机自动运行状态的实时 显示功能，能以图形、图像、图表或文字的方式显示起重机自动运行时的工作状态和工 作参数。系统显示的文字应包括简体中文。1.1.1.1 统对起重机的操作指令、运行状态和故障信息等内容，应实时记录，并能进 行历史追溯。内容的连续存储时间应不短于90天。5.5.6.4 系统应具有故障自诊断功能，系统通电应有自检程序，对警示、显示等功能进 行验证；当系统发生故障、通讯信号中断或延时

10、，影响正常工作时，应立即发出报警信 息，起重机所有机构应停止自动运行。5.5.6.5 系统的管理权限应分级，并由经授权的人员进行。5.5.6.6 系统的信息安全宜符合GB/T 30976.1、GB/T 30976.2的要求。5.5.6.7 系统通过互联网操作时，应采取措施进行入侵检测，防范恶意代码。宜符合JB/T 11960的要求。5.5.6.8 软件系统应通过开发方进行并由需方见证的测试，证明可以在符合合同约定的 目标环境中使用。5.5.6.9 软件系统的验证应通过检查和提供客观证据，确认预期的智能化功能需求得到 满足。上位机5.5.7.1 上位机的配置应能满足使用环境和软件系统正常运行的要

11、求。5.5.7.2 上位机发生故障时，不应影响起重机的手动操作和对应的安全保护功能。起重机宜配置远程监测系统。5510信息和数据通讯5.5.10.1 信息和数据通讯系统应满足通讯带宽、速率、时延等方面的要求，且具备抗电 磁干扰能力。通讯协议应符合国家现行标准的规定。5.5.10.2 用于信息和数据通讯的交换机、路由器等通讯设备，应满足使用环境要求。5.5.10.3 通讯线缆应满足传输距离的要求，采用线槽、线管、桥架等敷设方式，敷设时 考虑预留足够的备用线，线缆两端均应有清晰的耐磨的标签和编号。5.6 安全防护5.6.1 操作台或控制器应设置非自动复位的急停开关，能可靠停止起重机的自动运行动 作

12、。562起重机的自动化运行区域宜采用封闭形式，或采取必要的措施，对区域内的作业 人员进行自动识别和防范。5.6.3 起重机处于自动运行或远程操作状态时，起重机本体或运行区域内应有声光警示。564起重机的电气和软件设计，应具备完备的安全防护措施，避免起重机在自动运行或远程操作过程中，在系统故障、意外中断、功能失效或不规范操作等情况下，发生失控、损坏或其他安全事故。5.7 智能化改造5.7.1 起重机的智能化改造需要遵循相关规范要求。5.7.2 除另有约定外，智能化改造后的起重机的技术性能指标应不低于原有指标。5.8 起重机的使用说明书应包括以下内容：(1)智能或自动化作业的对象和条件；(2)智能化技术指标，包括作业效率、定位精度等；(3)智能化配置、操作程序和调整方法；(4)安全防护的说明；(5)智能操作的流程、故障应对和排除方法；(6)智能操作检测和试验的具体方法，包括安全防护方面的测试；(7)智能化系统的维护要求。6.性能试验6.1 起重机的试验条件应满足GB/T 14406的规定。6.2 按GB/T 14406规定的试验规范及程序，对起重机进行试验。