SoMachine V4_M241指令手册完整.docx

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1、SoMachine V4.1 & M241指令手册SoMachine V4.1 & M241指令手册前言尊敬的客户，非常感谢您购买施耐德电气的小型PLC产品，在此向您深表谢意！M241是施耐德电气基于前瞻性的控制理念和丰富的自动化经验开发的一款一体式高性能的小型PLC，特别适用于小型的自动化设备。自2014年4月发布至今，M241凭借其卓越的性能和具有竞争力的价格，极大的降低了设备生产厂商对于设备的设计、安装、调试和维护的成本。借助于SoMachine V4.1自动化平台，M241可以方便的和施耐德电气的HMI，VSD，Motion等产品组成针对OEM控制系统的解决方案。为了便于广大施耐德电气

2、小型PLC的用户更快的了解SoMachine V4.1平台并熟练的掌握M241的编程，我们编写了此手册。手册共分三大部分：第一部分，主要介绍SoMachine软件的特点，这部分内容详细介绍了SoMachine软件平台的整体结构，程序语言，编辑器，以及如何在SoMachine下对一个项目进行管理等；第二部分，介绍M241的通用操作符，通用功能块库以及系统功能块库等；第三部分，附录以实例的方式对M241编程的快速入门，通讯功能，高速计数功能，脉冲输出功能，系统时钟RTC功能，以及结构文本ST语言等进行详尽的介绍。通过这些介绍以及一些实例，我们可以对整个SoMachine V4.1软件平台和M241

3、的编程有一个深入的了解。本手册的编写汇聚了施耐德电气OEM技术部门每一位技术精英的心血！每一个软件特点的介绍和每一条指令的使用方法都是各位技术专家在实际工作中的经验总结。OEM PLC市场部SoMachine V4.1 & M241指令手册注意事项在尝试安装、操作或维护设备之前，请仔细阅读下述说明并通过查看来熟悉设备。下述特别信息可能会在本文其他地方或设备上出现，提示用户潜在的危险，或者提醒注意有关阐明或简化某一过程的信息。请注意电气设备的安装、操作、维修和维护工作仅限于合格人员执行。对于使用本资料所引发的任何后果，Schneider Electric 概不负责。专业人员是指掌握与电气设备的制

4、造和操作相关的技能和知识的人员，他们经过安全培训能够发现和避免相关的危险。SoMachine V4.1 & M241指令手册目录第一章 任务的动作1.1 任务的概念1.2 任务类型1.3 最大任务数1.4 任务配置1.5 看门狗1.6 任务优先级1.7 缺省任务配置第二章 编程语言2.1 指令表（IL）2.2 结构化文本（ST）2.2.1 概述2.2.2 特点2.2.3 语法结构2.3 梯形图（LD）2.3.1 逻辑指令2.3.2 比较指令2.3.3 算术运算指令2.3.4 定时器指令2.3.5 计数器指令2.3.6 功能块2.3.7 其他指令2.4 功能块（FBD）2.4.1 FBD的光标位

5、置2.4.2 操作说明2.4.3 对程序注释2.5 连续功能图（CFC）2.5.1 CFC当前光标的位置2.5.2 操作说明2.5.3 CFC元素的执行顺序2.6 顺序流程图（SFC）2.6.1 基本概念A-1B-1第三章 编辑器3.1 关于编辑器3.1.1 控制器设备编辑器3.1.2 软件编辑器3.2 声明编辑器3.2.1 文本声明编辑器3.2.2 表格声明编辑器3.2.3 变量声明3.3 文本编辑器3.3.1 指令表（IL）编辑器3.3.2 结构化文本（ST）编辑器3.4 图形化编辑器3.4.1 功能块图形FBD编辑器3.4.2 梯形图LD编辑器3.4.3 连续功能图CFC编辑器3.4.4

6、 顺序流程图SFC编辑器第四章 SoMachine项目管理4.1 主页4.1.1 启动 SoMachine 软件4.1.2 常规功能菜单4.1.3 浏览最近项目4.1.4 连接控制器4.1.5 新建项目4.1.6 打开项目4.2 “工作流程”屏幕4.2.1 “工作流程”的概述4.2.2 “工作流程”的元素4.3 “Versions”屏幕4.3.1 “Versions”的概述4.3.2 “Versions”的元素 4.4“属性”屏幕 4.5SoMachine软件工具 4.6存储库管理C-1D-14.7 使用SoMachine Central 4.7.1一般信息4.7.2 设置4.7.3 配置4.

7、7.4 应用程序设计4.7.5 多重下载4.8 设备管理4.8.1 通过拖放添加设备4.8.2 通过上下文菜单或加号按钮添加设备4.8.3 更新设备4.8.4 转换设备4.8.5 转换项目4.9 设备配置4.9.1 控制器选择4.9.2 通讯设置4.9.3 配置4.9.4 应用4.9.5 文件4.9.6 日志4.9.7 PLC设置4.9.8 用户和组4.9.9 任务部署4.9.10 状态4.9.11 信息4.9.12 I/O映射4.10 程序窗口介绍4.10.1 POU管理4.10.2 添加和调用 POU4.10.3 变量声明4.10.4 程序编写4.10.5 任务配置4.10.6 程序编译4

8、.10.7 应用程序下载与运行第五章 操作符说明5.1 算术操作符5.1.1 加法5.1.2 乘法5.1.3 减法5.1.4 除法5.1.5 取余5.1.6 赋值5.1.7 SIZEOF5.2 位操作符5.2.1 与5.2.2 或5.2.3 异或5.2.4 非5.3 移位操作符5.3.1 左移5.3.2 右移5.3.3 循环左移5.3.4 循环右移5.4 选择操作符5.4.1 二选一5.4.2 取最大值5.4.3 取最小值5.4.4 取极限值5.4.5 多选一5.5 取位地址5.6 调用5.7 类型转换操作符5.7.1 布尔类型转换5.7.2 转换为布尔类型5.7.3 整数类型之间的转换5.7

9、.4 实数/长实数类型的转换5.7.5 时间/时刻类型转换5.7.6 日期/日期时间类型转换E-15.7.7 字符串类型转换命令5.7.8 实数转整型5.7.9 实数转双整型5.7.10 任意类型转换5.8 数学函数5.8.1 绝对值5.8.2 平方根5.8.3 自然对数5.8.4 常用对数5.8.5 自然指数5.8.6 正弦5.8.7 余弦5.8.8 正切5.8.9 反正弦5.8.10 反余弦5.8.11 反正切5.8.12 求幂5.9 IEC Extending Operators第六章 SoMachine通用库指南6.1 标准库6.1.1 字符串函数6.1.1.1 字符串长度6.1.1.

10、2 左边取字符串6.1.1.3 右边取字符串6.1.1.4 中间取字符串6.1.1.5 合并字符串6.1.1.6 插入字符串6.1.1.7 删除字符串6.1.1.8 替换字符串6.1.1.9 查找字符串6.1.2 双稳态功能块6.1.2.1 置位优先触发器6.1.2.2 复位优先触发器F-16.1.3 触发器功能块6.1.3.1 上升沿检测触发器6.1.3.2 下降沿检测触发器6.1.4 计数器6.1.4.1 递增计数器6.1.4.2 递减计数器6.1.4.3 递增递减计数器6.1.5 定时器6.1.5.1 TP定时器6.1.5.2 通电延时定时器6.1.5.3 断电延时定时器6.1.5.4

11、实时时钟6.2 Systime 库指南6.2.1 计时功能6.2.1.1 SysTimeGetMs6.2.1.2 SysTimeGetUs6.2.2 标准Real Time Clock功能6.2.2.1 SysTimeRtcGet6.2.2.2 SysTimeRtcSet6.2.2.3 SysTimeRtcConvertUtcToDate6.2.2.4 SysTimeRtcConvertDateToUtc 6.3UTIL库6.3.1 BCD转换6.3.1.1 BCD_TO_INT6.3.1.2 BCD_TO-DOWARD6.3.1.3 BCD_TO_BYTE6.3.1.4 BCD_TO_WOR

12、D6.3.1.5 BYTE_TO_BCD6.3.1.6 DWORD_TO-BCD6.3.1.7 WORD_TO-BCD6.3.1.8 INT_TO_BCD6.3.2 Gray 转换6.3.2.1 BYTE_TO_GRAY6.3.2.2 DOWARD_TO_GRAY6.3.2.3 GRAY_TO_BYTE6.3.2.4 GRAY_TO_DWORD6.3.2.5 GRAY_TO_WORD6.3.2.6 WORD_TO_GRAY6.3.3 HEX/ASCII 功6.3.3.1 BYTE_TO_HEXinASCII6.3.3.2 HEXinASCII_TO_BYTE6.3.3.3 WORD_AS_ST

13、RING6.3.4 位/字节算法功能块（4）6.3.4.1 EXTRACT6.3.4.2 BIT_AS_BYTE6.3.4.3 BIT_AS_DWORD6.3.4.4 BIT_AS_WORD6.3.4.5 BYTE_AS_BIT6.3.4.6 DWORD_AS_BIT6.3.4.7 SWITCHBIT6.3.4.8 WORD_AS_BIT6.3.4.9 PAC6.3.4.10 PUTBIT6.3.4.11 UNPACK6.3.5 数学辅助功能块6.3.5.1 DERIVATIVE6.3.5.2 INTEGRAL6.3.5.3 LIN_TRAFO6.3.5.4 STATISTICS_INT6.3

14、.5.5 STATISTICS_REAL6.3.5.6 VARIANCE6.3.6 调节器6.3.6.1 PID调节功能介绍6.3.6.2 PD6.3.6.3 PID6.3.6.4 PID_FIXCYCLE6.3.7 信号发生器6.3.7.1 BLINK6.3.7.2 FREQ_MEASURE6.3.7.3 GEN6.3.8 函数操纵功能块6.3.8.1 CHARCURVE6.3.8.2 RAMP_INT6.3.8.3 RAMP6.3.9 模拟量监视功能块6.3.9.1 HYSTERESIS_REAL6.3.9.2 LIMITALARM6.3.10 数制转换6.3.10.1 BYTE转为其他类

15、型6.3.10.2 DWORD转为其他类型6.3.10.3 转为BYTE类型6.3.10.4 转为DWORD类型6.3.10.5 转为WORD类型6.3.10.6 WORD转为其他类型6.4 通讯库6.4.1 ADDM：将字符串地址转换为ADDRESS类型的目标地址6.4.2 READ_VAR：从Modbus从站设备读取数据6.4.3 WRITE_VAR：向Modbus从站设备写入数据6.4.4 WRITE_READ_VAR：读取和写入Modbus从站设备上的寄存器6.4.5 SINGLE _WRITE：写入Modbus从站设备上的单个寄存器6.4.6 SEND_RECV_MSG：发送和/或者

16、接收用户自定义的消息6.4.7 ObjectType：用于读/写的对象类型6.4.8 错误代码第七章 M241系统库指南7.1 M241 PLCsystem库指南 7.1.1PLC_R/W7.1.2 系统功能数据类型7.1.3 ETH_R/W系统变量数据类型7.1.4 M241读/写功能7.1.5 M241用户功能7.1.6 TM3读取功能G-17.1.7 M241系统变量7.2 M241 PLCsystem库指南 7.2.1简介7.2.1.1 高速计数器概述7.2.1.1.1 专用 I/O 概述7.2.1.1.2 嵌入式专用 I/O 映射7.2.1.2 高速计数器类型7.2.1.2.1 选择

17、计数器7.2.1.2.2 Simple 类型概述7.2.1.2.3 Main 类型概述7.2.1.2.4 频率计类型概述7.2.1.2.5 周期计类型概述7.2.2 一次性模式7.2.2.1 一次性模式原理7.2.2.1.1 一次性模式原理介绍7.2.2.2 使用 Simple 类型的一次性7.2.2.2.1 纲要图7.2.2.2.2 一次性模式下的 Simple 类型配置7.2.2.2.3 Simple 类型编程7.2.2.2.4 调整参数7.2.2.3 使用 Main 类型的一次性7.2.2.3.1 纲要图7.2.2.3.2 一次性模式下的 Main 类型单相配置7.2.2.3.3 Mai

18、n 类型编程7.2.2.3.4 调整参数7.2.3 模数回路模式7.2.3.1 模数回路原理7.2.3.1.1 Modulo-loop 模式原理介绍7.2.3.2 使用 Simple 类型的模数回路7.2.3.2.1 纲要图7.2.3.2.2 模数回路模式下的 Simple 类型配置7.2.3.2.3 Simple 类型编程7.2.3.2.4 调整参数7.2.3.3 使 用 Main 类型的模数回路7.2.3.3.1 纲要图7.2.3.3.2 模数回路模式下的 Main 类型单相配置7.2.3.3.3 模数回路模式下的 Main 类型双相配置7.2.3.3.4 Main 类型编程7.2.3.3

19、.5 调整参数7.2.4 自由大型模式7.2.4.1 自由大型模式原理7.2.4.1.1 自由大型模式原理介绍7.2.4.1.2 限制管理7.2.4.2 使用 Main 类型的自由大型7.2.4.2.1 纲要图7.2.4.2.2 自由大型模式下的 Main 类型双相配置7.2.4.2.3 Main 类型编程7.2.4.2.4 调整参数7.2.5 事件计数 模式7.2.5.1 事件计数原理7.2.5.1.1 事件计数模式原理介绍7.2.5.2 使用 Main 类型的事件计数7.2.5.2.1 纲要图7.2.5.2.2 事件计数模式下的 Main 类型单相配置7.2.5.2.3 Main 类型编程

20、7.2.5.2.4 调整参数7.2.6 频率计类型7.2.6.1 频率计原理7.2.6.1.1 描述7.2.6.2 频率计类型7.2.6.2.1 纲要图7.2.6.2.2 频率计类型配置7.2.6.2.3 编程7.2.7 周期计类型7.2.7.1 周期计类型原理7.2.7.1.1 描述7.2.7.2 周 期计类型7.2.7.2.1 纲要图7.2.7.2.2 沿对沿模式下的频率计类型配置7.2.7.2.3 沿对反向沿模式下的周期计类型配置7.2.7.2.4 编程7.2.7.2.5 调整参数7.2.8 可选功能7.2.8.1 比较功能7.2.8.1.1 使用 Main 类型的比较原理7.2.8.1

21、.2 对使用 Main 类型的比较进行配置7.2.8.1.3 外部事件配置7.2.8.2 捕捉功能7.2.8.2.1 使用 Main 类型的捕捉原理7.2.8.2.2 对使用 Main 类型的捕捉进行配置7.2.8.3 预设和启用功能7.2.8.3.1 预设功能7.2.8.3.2 自由大型或周期计预设条件7.2.8.3.3 启用功能7.2.9 附录7.2.9.1 附录 A 一般信息7.2.9.2 附录 B 数据类型7.2.9.3 附录 C 功能块7.2.9.4 附录 D 功能和功能块表示形式7.2.10 术语表7.2.11 索引7.3 M241 PLCsystem库指南7.3.1 简介7.3.

22、1.1 概述7.3.1.1.1 专用 I/O 概述7.3.1.1.2 嵌入式专用 I/O 映射7.3.1.2 综述7.3.1.2.1 专用特性7.3.1.2.2 关于功能块管理的一般信息7.3.2 脉冲串输出 (PTO)7.3.2.1 概述7.3.2.1.1 脉冲串输出 (PTO)7.3.2.2 配置7.3.2.2.1 配置7.3.2.2.1.1 PTO 配置7.3.2.2.1.2 脉冲输出模式7.3.2.2.1.3 启动/ 停止速度7.3.2.2.1.4 探测器事件7.3.2.2.1.5 间隙补偿（仅在正交模式下可用）7.3.2.2.1.6 定位限制7.3.2.2.2 回归模式7.3.2.2

23、.2.1 回归模式7.3.2.2.2.2 位置设置7.3.2.2.2.3 长参考7.3.2.2.2.4 长参考和索引7.3.2.2.2.5 短参考反向7.3.2.2.2.6 短参考无反向7.3.2.2.2.7 短参考和索引在外7.3.2.2.2.8 短参考和索引在内7.3.2.2.2.9 回归偏移7.3.2.3 数据单元类型7.3.2.3.1 AXIS_REF_PTO 数据类型7.3.2.3.2 MC_BUFFER_MODE7.3.2.3.3 MC_DIRECTION7.3.2.3.4 PTO_HOMING_MODE7.3.2.3.5 PTO_PARAMETER7.3.2.3.6 PTO_ER

24、ROR7.3.2.4 运动功能块7.3.2.4.1 操作模式7.3.2.4.1.1 运动状态图7.3.2.4.1.2 缓冲模式7.3.2.4.1.3 时序图示例7.3.2.4.2 MC_Power_PTO 功能块7.3.2.4.2.1 描述7.3.2.4.2.2 MC_Power_PTO 功能块7.3.2.4.3 MC_MoveVelocity_PTO 功能块7.3.2.4.3.1 描述7.3.2.4.3.2 MC_MoveVelocity_PTO 功能块7.3.2.4.4 MC_MoveRelative_PTO 功能块7.3.2.4.4.1 描述7.3.2.4.4.2 MC_MoveRela

25、tive_PTO 功能块7.3.2.4.5 MC_MoveAbsolute_PTO 功能块7.3.2.4.5.1 描述7.3.2.4.5.2 MC_MoveAbsolute_PTO 功能块7.3.2.4.6 MC_Home_PTO 功能块7.3.2.4.6.1 描述7.3.2.4.6.2 MC_Home_PTO 功能块7.3.2.4.7 MC_SetPosition_PTO 功能块7.3.2.4.7.1 描述7.3.2.4.7.2 MC_SetPosition_PTO 功能块7.3.2.4.8 MC_Stop_PTO 功能块7.3.2.4.8.1 描述7.3.2.4.8.2 MC_Stop_P

26、TO 功能块7.3.2.4.9 MC_Halt_PTO 功能块7.3.2.4.9.1 描述7.3.2.4.9.2 MC_Halt_PTO 功能块7.3.2.4.10 添加运动功能块7.3.2.4.10.1 添加运动功能块7.3.2.5 管理功能块7.3.2.5.1 状态功能块7.3.2.5.1.1 MC_ReadActualVelocity_PTO 功能块7.3.2.5.1.2 MC_ReadActualPosition_PTO 功能块7.3.2.5.1.3 MC_ReadStatus_PTO 功能块7.3.2.5.1.4 MC_ReadMotionState_PTO 功能块7.3.2.5.2

27、 参数功能块7.3.2.5.2.1 MC_ReadParameter_PTO 功能块7.3.2.5.2.2 MC_WriteParameter_PTO 功能块7.3.2.5.2.3 MC_ReadBoolParameter_PTO 功能块7.3.2.5.2.4 MC_WriteBoolParameter_PTO 功能块7.3.2.5.3 探测器功能块7.3.2.5.3.1 MC_TouchProbe_PTO 功能块7.3.2.5.3.2 MC_AbortTrigger_PTO 功能块7.3.2.5.4 错误处理功能块7.3.2.5.4.1 MC_ReadAxisError_PTO 功能块7.3

28、.2.5.4.2 MC_Reset_PTO 功能块7.3.2.5.5 添加管理功能块7.3.2.5.5.1 添加管理功能块7.3.3 脉冲宽度调制 (PWM)7.3.3.1 简介7.3.3.1.1 描述7.3.3.1.2 FG/PWM 命名约定7.3.3.1.3 同步和启用功能7.3.3.2 配置和编程7.3.3.2.1 配置7.3.3.2.2 功能块7.3.3.2.3 对 PWM 功能块进行编程7.3.3.3 数据类型7.3.3.3.1 FREQGEN_PWM_ERR_TYPE7.3.4 频率发生器 (FG)7.3.4.1 简介7.3.4.1.1 描述7.3.4.1.2 FG 命名约定7.3

29、.4.1.3 同步和启用功能7.3.4.2 配 置和编程7.3.4.2.1 配置7.3.4.2.2 功能块7.3.4.2.3 编程7.3.5 附录7.3.5.1 附录 A 功能和功能块表示形式7.3.6 术语表7.3.7 索引第八章 CANopen通讯及示例8.1 CANopen功能H-18.2 CANopen总线组态8.3 CANopen总线控制变频器示例8.4 CANopen总线控制伺服示例附录附1：串口Modbus通讯示例附2：自由口通讯附3：以太网通讯示例附4：PWM示例附5：PTO使用示例附6：PID示例附7：RTC实现示例 附8：ST高级语言指引I-1SoMachine V4.1

30、& M241第一章 任务的动作指令手册1.1 任务的概念1.2 任务类型1.3 最大任务数1.4 任务配置1.5 看门狗1.6 任务优先级1.7 缺省任务配置A-1指令手册1.1 任务的概念1.2 任务类型1.1 任务的概念在SoMachine中“任务”指的是交派给M218的工作。SoMachine 设备树中的“ 任务配置” 节点用于定义一个或多个“任务”以控制应用程序的执行。1.2 任务类型 循环 自由运行 事件 外部事件1.2.1 循环任务循环任务是指M218按照用户设置的固定时间周期的执行，如果设置的时间小于程序执行需要的时间，M218将在运行中报错。循环任务类型的执行方式如下：1. 读

31、取输入：将输入%Ix的状态写入输入存储器，并执行其他系统操作。2. 任务处理：处理任务中定义的用户代码（POU 等）。在此操作期间， %Qx 输出存储器变量会根据应用程序指令进行更新，但不会写入物理输出。3. 刷新输出：%Qx 输出存储器变量使用已定义的任何输出强制进行修改，但物理输出的写入取决于输出类型和所用指令。有关 I/O 行为的详细信息，请参阅控制器状态的详细描述注意：扩展 I/O 始终由 MAST 任务进行物理更新。4. 剩余时间：控制器操作系统执行系统处理和任何其他较低优先级的任务。注意：如果为某个循环任务定义的周期过短，则该任务会在写入输出后立即重复，而不会执行其他较低优先级的任

32、务或任何系统处理。这将会影响所有任务的执行并导致控制器超过系统看门狗限制，从而导致系统看门狗例外。注意：可以使用 GetCurrentTaskCycle 和 SetCurrentTaskCycle 功能（需要增加 Toolbox_Advance库），通过应用程序获取和设置循环执行任务间隔。SoMachine V4.1 & M241指令手册第一章 任务的动作1.2任务类型1.2.2 自由运行任务自由运行任务没有固定持续时间。在自由运行模式下，每个任务扫描都在前一个扫描完成时以及短时间系统处理后开始。每个自由运行任务类型的执行方式如下：1. 读取输入：将输入%Ix的状态写入输入存储器，并执行其他系

33、统操作。2. 任务处理：处理任务中定义的用户代码（POU 等）。在此操作期间， %Qx 输出存储器变量会根据应用程序指令进行更新，但不会写入物理输出。3. 刷新输出：%Qx 输出存储器变量使用已定义的任何输出强制进行修改，但物理输出的写入取决于输出类型和所用指令。有关 I/O 行为的详细信息，请参阅控制器状态的详细描述注意：扩展 I/O 始终由 MAST 任务进行物理更新。4. 系统处理：控制器操作系统执行系统处理和任何其他较低优先级的任务。系统处理周期的长度设置为前 3 个操作总持续时间的 30% (4 = 30 % * (1 + 2 + 3)。在任何情况下，系统处理周期都不会少于 3 毫秒

34、。注意：在自由运行模式中，每次任务扫描都在上次扫描完成，以及系统处理（自由运行任务总持续时间的30%）一段时间后开始。如果由于其他任务中断而使系统处理时间减少，幅度低于自由运行任务总持续时间的15%且时间超过3秒，则会检测到系统错误。有关详细信 息，请参阅系统看门狗。建议在有高优先级且耗时的任务运行时，不在多任务应用程序中使用自由运行任务1.2.3 事件任务此类型的任务由内部事件驱动，即由程序变量启动。除非有更高优先级的任务先于此事件任务执行，否则事件任务在与触发事件关联的布尔变量的上升沿时启动。在此情况下，事件任务会根据任务优先级分配的指示启动。1.2.4 外部事件任务此类型的任务由外部事件

35、驱动，即通过检测到硬件或硬件相关的功能事件启动。除非有更高优先级的任务先于外部事件任务执行，否则它会在事件发生时启动。在此情况下，外部事件任务会根据任务优先级分配的指示启动。A-1SoMachine V4.1 & M241指令手册第一章 任务的动作1.3最大任务数1.4任务配置1.3 最大任务数可为 Modicon M218 Logic Controller定义的最大任务数为： 总任务数 = 7 循环任务数 = 3 自由运行任务数 = 1 事件任务数 = 2 外部事件任务数 = 4注意：自由运行任务、循环任务和事件任务的总数不应大于3。1.4 任务配置按照以下步骤访问任务配置：步骤操作1单击“

36、设备树”2在左边的“设备”窗口的“设备树”中双击要配置的任务：A-1SoMachine V4.1 & M241指令手册第一章 任务的动作1.4任务配置3每个配置任务都有自己的参数，这些参数与其他任务无关，需要配置下面四个部分：1、 优先级2、 任务类型3、 看门狗4、 程序组织单位（POU）优先级您可以使用0 到31这些数字配置每个任务的优先级（0 表示最高优先级， 31 表示最低优先级）。一次仅能运行一个任务。任务的优先级确定何时运行该任务：l 优先级高的任务先于优先级低的任务执行l 具有相同优先级的任务将轮流运行（每个任务执行2毫秒）注意： 请勿分配具有相同优先级的任务。如果还存在其他任务

37、试图先于具有相同优先级的任务执行，则结果可能不确定且不可预知。有关详细信息，请参考任务优先级类型可以使用下列 4 种任务类型：l 循环l 自由运行l 事件l 外部事件看门狗要配置看门狗，必须定义两个参数：l 时间：如果程序执行时间超过这个设定时间，看门狗执行。A-1l 删除POU由任务控制的 POU 列表在任务配置窗口中定义。要添加POU到任务，请使用命令“添加POU”。要从列表中删除POU，请使用命令“删除POU”。可创建所需数量的POU。如果应用程序使用多个小型POU（而不是一个大型 POU），则会延长在线模式下的变量刷新时间。l 添加POUl 灵敏度: 如果看门狗的计数次数大于等于设定的

38、灵敏数， PLC进入“停止”状态SoMachine V4.1 & M241指令手册第一章 任务的动作1.5看门狗1.5 看门狗1.5.1 简介M218有两种类型的看门狗：系统看门狗：这些看门狗在PLC的操作系统（固件）中定义并由其管理，用户无法配置这些看门狗。任务看门狗：可为每个任务定义可选的看门狗。这些看门狗由应用程序管理，可在SoMachine 中进行配置。1.5.2 系统看门狗M218有两个系统看门狗。它们由控制器操作系统（固件）进行管理，因此在SoMachine在线帮助中有时候也称为硬件看门狗。当其中一个系统看门狗超过其阈值条件时，会检测到错误。2 个系统看门狗的阈值条件定义如下： 如

39、果所有任务需要80%以上的处理器资源，且时间超过3秒，将检测到系统错误。控制器进入“ 空” 状态。 如果在 20 秒的间隔过程中没有执行优先级最低的系统任务，将检测到系统错误。控制器会以自动重新启动进入“ 空” 状态进行响应。注意： 用户无法配置系统看门狗。1.5.3 任务看门狗SoMachine允许您为应用程序中的每个任务配置可选的看门狗。（在SoMachine在线帮助中，任务看门狗有时候也称为软件看门狗或控制定时器）。当您定义的任务看门狗之一达到其阈值条件时，将检测到应用程序错误并且控制器会进入“ 暂停” 状态。在定义任务看门狗时，可使用以下选项： 时间：这定义允许的最长任务执行时间。当任

40、务所用时间超过此值时，控制器将报告任务看门狗例外。 灵敏度：“ 灵敏度 ” 字段用于定义必须在控制器检测到应用程序错误之前发生的任务看门狗例外数。任务看门狗在各个任务的“ 任务配置” 选项卡的“ 配置” 子选项卡上进行配置。要访问此选项卡，请双击设备树中的任务。注意：有关看门狗的详细信息，请参阅 CoDeSys 在线帮助。A-1SoMachine V4.1 & M241指令手册第一章 任务的动作1.6任务优先级1.6 任务优先级可以将各个任务的优先级配置为0到31（0 表示最高优先级， 31表示最低优先级）。每个任务的优先级必须唯一。如果向多个任务分配相同的优先级，则这些任务的执行会无法确定且

41、不可预测，这可能会导致意外后果。警告意外的设备操作请勿将相同的优先级分配给不同的任务。如果不遵守这些说明，将会导致死亡、严重伤害或设备损坏。某个任务循环开始后，它可以中断任何优先级较低的任务（任务抢占）。优先级较高的任务循环完成后，被中断的任务将恢复。A-1SoMachine V4.1 & M241指令手册第一章 任务的动作1.6任务优先级1.7 缺省任务配置注意：如果在不同任务中使用相同输入，则输入映像可能会在较低优先级任务的任务循环期间发生更改。要提高在多任务期间执行正确输出行为的可能性，则在不同任务中使用相同字节中的输出时，应检测到错误。警告意外的设备操作请勿将相同的优先级分配给不同的任

42、务。如果不遵守这些说明，将会导致死亡、严重伤害或设备损坏。1.7 缺省任务配置对于M218：可以在“自由运行”或“循环”模式下配置 MAST 任务。缺省情况下，MAST 任务在循环模式下自动创建。其预设优先级为中(15)，预设时间间隔为 20毫秒，任务看门狗服务已激活，设定的时间为100毫秒，灵敏度为1。有关优先级设置的详细信息，请参阅任务优先级 。有关看门狗的详细信息，请参阅看门狗 。设计高效应用程序对于实现多任务的系统至关重要。在此类应用程序中，可能难以使资源利用率始终低于系统看门狗阈值。如果只是重新分配优先级不足以保持低于阈值，则当 SysTaskWaitSleep 功能添加到一些较低优

43、先级任务时，可以使这些任务使用较少的系统资源。有关此功能的详细信息，请参阅可选的系统 SysTask 库/ 库的 SysLibs 类别。注意： 请勿删除或更改 MAST 任务的名称。如果这么做， SoMachine 会在您尝试生成应用程序时检测到错误，您将无法将其下载到控制器。A-1SoMachine V4.1 & M241第二章 编程语言指令手册2.1 指令表（IL）2.2 结构化文本（ST）2.2.1 概述2.2.2 特点2.2.3 语法结构2.3 梯形图（LD）2.3.1 逻辑指令2.3.2 比较指令2.3.3 算术运算指令2.3.4 定时器指令2.3.5 计数器指令2.3.6 功能块2.3.7 其他指令2.4 功能块（FBD）2.4.1 FBD的光标位置2.4.2 操作说明2.4.3 对程序注释2.5 连续功能图（CFC）2.5.1 CFC当前光标的位置