变电站智能机器人巡检技术导则.docx

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1、ICS xxxxxxX XX备案号：xxxx-xxxxDL中 华人 民共和 国 电力行业标准DL/T X X X X -201 X变电站智能机器人巡检技术导则Technical guide for the Inspection of the Intelligent Robot in Substation201 X-X X -XX 发布201 X-X X -X X 实施家能源局 发布6.1.3.5 油压感应装置是否渗漏油。6.1.3.6 冷却系统冷却器连接管法兰是否渗漏油。电流互感器巡检6.1.4.1 绝缘子是否有渗漏油情况（油浸式）。6. 2表计抄录6.1.1 主变压器滤油机表计压力是否正常。

2、6.1.2 电流互感器气体压力（充气式）压力表指针是否指示在绿区。6.1.3 各类端子箱本体及外观各指示灯指示是否正常。6. 3温度检测6.1.1 主变压器红外测温是否正常。6.1.2 站用变压器红外测温是否正常。6.1.3 电抗器红外测温是否正常。6.1.4 电容器红外测温是否正常。6.1.5 SF6断路器红外测温是否正常。6.1.6 电流互感器红外测温是否正常。6.1.7 电压互感器红外测温是否正常。6.1.8 避雷器红外测温是否正常。6.1.9 阻波器红外测温是否正常。6.1.10 隔离开关红外测温是否正常。6.1.11 母线红外测温是否正常。6. 4噪声拾取641主变压器各侧套管有无放

3、电声、电磁振动声。642主变压器声音是否异常。643主变压器本体端子箱、冷控箱有无异常声音。6.4.4 站用变压器各侧绝缘子有无放电声。6.4.5 站用变压器声响是否异常。6.4.6 电抗器有无异常声音。6.4.7 电抗器有无放电声、声响是否正常。6.4.8 电抗器本体端子箱、冷控箱有无异常声音。6.4.9 电容器是否有异声。6.4.10 SF6断路器有无异常声音。6.4.11 电流互感器绝缘子是否发出放电声、本体和外观是否有异声。6.4.12 电压互感器绝缘子有无放电声、是否有异声。6413避雷器有无放电声、声音是否异常。6414阻波器、隔离开关、母线、各类端子箱声音是否异常。6. 5外观检

4、测6.5.1 主变压器检测651.1各侧套管外表是否清洁，有无明显污垢。引线接头是否松动、引线是否有散股或断股现象。651.3本体气体继电器连接电缆是否完整、有无破损。有载调压气体气体继电器连接电缆是否完整、有无破损。651.5压力释放装置连接电缆是否完整、有无破损、信号杆是否突出。651.6油压突变连接电缆是否完整、有无破损。本体端子箱、冷控箱端子排、开关有无打火现象、接线是否松动、脱落。651.8外观是否有裂痕、外壳接地是否完好、器身是否有锈蚀。652油浸式站用变压器检测各侧绝缘子外表是否清洁、有无明显污垢。6.522接头有无过热变红、各接头是否松动、电缆是否完整、有无破损。本体呼吸器硅胶

5、是否变色、有载调压呼吸器硅胶是否变色。本体气体继电器连接电缆是否完整、有无破损、有载调压气体继电器链接电缆是否完 整、有无破损。653干式站用变压器检测653.1基础是否下陷、外观是否有裂痕、外壳接地是否完好、器身是否锈蚀。外表是否清洁、有无放电声、外表有无破损现象、外表有无放电痕迹。653.3引线接头有无过热变红、各接头是否松动、低压侧电缆是否完整、有无破损。6.3.4本体及外观基础是否下陷、外观是否有裂痕、外壳接地是否完好、器身是否有锈蚀。电抗器检测654.1 接头有无过热变红、各接头是否松动、连线是否松动、连线是否有散股或断股现象。654.2 绝缘子是否有闪络放电现象、是否有裂痕、是否安

6、装牢固。654.3 外观目标是否脱落、绝缘子是否损坏、层与层之间是否脱落、本体是否变形、地基是 否下陷654.4 电容器检测655.1 接头有无过热变红、各接头是否松动、引线是否有断股或散股现象、母线排是否锈蚀。655.2 绝缘子是否有闪络放电现象、是否有裂痕、是否安装牢固。655.3 外观油漆是否脱落、外壳是否鼓肚变形、地基是否下陷。655.4 .4放电PT套管是否有闪络放电现象、外观是否完好，器身是否有裂纹、是否安装牢固。6.5.6 SF6断路器检测6.561机构箱端子排或开关有无打火现象、接线是否松动、脱落。6.562绝缘子是否有闪络放电现象、是否有裂痕。6.563外观各部件是否锈蚀、基

7、础是否牢固、地基是否下陷。电流互感器检测6.571绝缘子有无闪络放电现象、外表是否清洁，有无明显污垢、外表有无破损现象。657.2本体及外观底座是否有锈蚀、防雨罩是否锈蚀穿孔、基础是否下陷。657.3引线接头有无过热变红、各接头是否松动、引线是否有散股或断股现象。电压互感器检测658.1 绝缘子有无闪络放电现象、外表是否清洁，有无明显污垢、外表有无破损现象。658.2 本体及外观底座是否有锈蚀、基础是否下陷。658.3 引线接头有无过热变红、各接头是否松动、引线是否有散股或断股现象。658.4 避雷器6.591 绝缘子有无闪络放电现象、外表是否清洁，有无明显污垢、外表有无破损现象。6.592

8、引线接头有无过热变红、各接头是否松动、引线是否有散股或断股现象。6.593 本体及外观基础是否下陷、接地引下线有无松脱、锈蚀、均压环有无锈蚀、变形。6.594 0阻波器6510.1 引线接头有无过热变红、各接头是否松动、引线是否有断股或散股现象。6510.2 绝缘子是否有闪络放电、拉力绝缘子是否断裂、支柱绝缘子是否断裂、耦合电容器 绝缘子是否断裂。6510.3 .3阻波器上是否有杂物、阻波器架构是否变形、部件是否有锈蚀、基础是否下陷、阻 波器底座是否倾斜。6511隔离开关6511.1 引线接头有无过热变红、各接头是否松动、引线是否有散股或断股现象6511.2 传动机构连杆机构有无松动、连杆机构

9、有无脱落、外观是否锈蚀、传动拉杆是否变 形、锈蚀。6511.3 绝缘子是否有闪络放电现象、是否有裂痕。6511.4 机构箱端子排或开关有无打火现象、接线是否松动、脱落、前门或侧门是否关紧。6511.5 基础是否下陷、接地引线是否锈蚀、导线及金具有无可见电晕。6511.6 母线6512.1 绝缘子是否有闪络放电、绝缘子是否断裂、外表是否清洁、有无明显污垢。6512.2 .2线夹是否松动、脱落。6512.3 导线有无断股。6512.4 导线杆是否成直线、导线杆是否挂有异物。6512.5 地基是否下陷、导线及金属有无可见电晕。6512.6 各类端子箱端子排或开关有无打火现象。6513.2接线是否松动

10、、脱落6. 6机器人布点要求针对具体设备巡检时，按表1进行表1机器人布点要求序号设备名称取景数取景要求1主变部分2主变本体高压侧A（B、C）相1分别以45。角取景，实现本体的全覆盖3主变本体低压侧A（B、Q相14主变油枕A（B、C）相1主变油枕红外测温主要是观察可能出现的假油温 现象5主变高压套管A（B、C）相2分别以120夹角取景，取景内容包含套管上端接 线板和下端基座，取景照片以序号区分6主变高压套管油位A（B、Q相1清晰看清油位，读取数数据误差在在5%内7主变中压套管A（B、C）相2分别以120夹角取景，取景内容包含套管上端接 线板和下端基座，取景照片以序号区分8主变中压套管油位A（B、

11、C）相1清晰看清油位9主变低压套管IA（B、C）相2分别以120夹角取景，取景内容包含套管上端接 线板和下端基座，取景照片以序号区分10主变低压套管IIA（B、C）相2分别以120夹角取景，取景内容包含套管上端接 线板和下端基座，取景照片以序号区分11主变低压套管油位I-1A（B、C）相1清晰看清油位12主变低压套管油位II-1A（B、C）相1清晰看清油位13主变中性点套管A（B、C）相2分别从主变低压侧以120夹角取景，取景内容包 含套管上端接线板和下端基座，取景照片以序号区 分14主变中性点套管油位A（B、C）相1清晰看清油位15主变油面温度计1A（B、C）相1准确识别仪表数字，读取的数据

12、误差在在5%内16主变油面温度计2A（B、Q相1准确识别仪表数字，读取的数据误差在在5%内17主变绕组温度计A（B、C）相1准确识别仪表数字，读取的数据误差在在5%内18主变油枕油位计A（B、C）相1准确识别仪表数字，读取的数据误差在在5%内19主变本体X号潜油泵A（B、C）相420主变本体X号油流指不计A（B、C）相4清晰看清指针位置21主变呼吸器A（B、C）相1清晰看清硅胶变色情况22主变瓦斯继电器A（B、C）相123主变取气盒A（B、C）相124主变风冷控制柜A（B、Q相125主变端子箱A（B、C）相12635kV部分271段过渡母线2分别从母线两端头正下方取景，覆盖母线另一端及 母线支

13、柱281段过渡母线绝缘子4每组绝缘子一张照片291段过渡母线跨接部分1 (3)3个跨接头一张，不满足时一个接头一张301段母线2分别从母线两端头正下方取景，覆盖母线另一端及 母线支柱311段母线绝缘子5每组绝缘子一张照片321段母线跨接部分2 (6)3个跨接头一张，不满足时一个接头一张33II段过渡母线2分别从母线两端头正下方取景，覆盖母线另一端及 母线支柱34II段过渡母线绝缘子4每组绝缘子一张照片35II段过渡母线跨接部分1 (3)3个跨接头一张，不满足时一个接头一张36II段母线2分别从母线两端头正下方取景，覆盖母线另一端及 母线支柱37II段母线绝缘子5每组绝缘子一张照片38II段母线

14、跨接部分2 (6)3个跨接头一张，不满足时一个接头一张39电压互感器40电压互感器本体A相1内容包含测温和油位指示41电压互感器本体B相1内容包含测温和油位指示42电压互感器本体C相1内容包含测温和油位指示43电压互感器瓷瓶2分别从两个方向取景44电压互感器熔断器2分别从两个方向取景，将电压互感器熔断器三相包 含在 个场景图片中，且同时包含熔断器两侧接头 部位45电流互感器46电流互感器本体A相1内容包含测温和油位才比不47电流互感器本体B相1内容包含测温和油位指不48电流互感器支柱瓷瓶2分别从两个方向取景，将电流互感器接线盒及瓷瓶 包含在一个场景图片中49断路器50断路器分合闸指不151断路

15、器SF6压力表152断路器本体2分别从两个方向取景，取景内容包含断路器上、下 端接线板到整个瓷瓶53站用变54站用变本体高压侧1从站变同压两侧以45角取景，实现本体的全覆盖55站用变本体低压侧1从站变高压两侧以45。角取景，实现本体的全覆盖56站用变本体油枕1包含测温和油位才切57站用变有载调压装置油枕1包含测温和油位指7558站用变油面温度计1准确识别仪表数字，读取的数据误差在在5%内59站用变本体瓦斯继电器160站用变本体呼吸器161站用变有载调压装置呼吸器162站用变低压侧母排163刀闸64刀闸本体2分别从两个方向取景，将刀闸三相及支柱瓷瓶包含 在一个场景图片中，同时进行测温和位置判断6

16、5接地刀闸1进行位置判断66电容器组67电容器组本体4分别在电容器组四个面对电容器组进行测温68电容器电流互感器油位指示3清晰看清油位69电容器串联电抗器3分相进行采集，涵盖本体和瓷瓶70电抗器组71电抗器本体2分相进行采集，分别从两个方向取景，涵盖本体和 瓷瓶，并进行测温72电抗器中性点173避雷器74避雷器本体2从两个方向进行取景，取景内容包含避雷器各相接 线板和本体75雷电计数器3分相进行采集76公用部分77接线板各1根据其连接的设备进行命名，归属连接设备的间隔 中78引线接头各1根据其连接的设备进行命名，归属连接设备的间隔 中79220kV部分801母线2分别从母线两端头正卜.方取景，

17、覆盖母线另一端及 母线支柱811母线跨接部分3 (9)3个跨接头一张，不满足时一个接头一张821母线绝缘子7每组绝缘子一张照片83II母线4分别从母线两端头正下方取景，覆盖母线另一端及 母线支柱84II母线跨接部分6 (18)3个跨接头一张，不满足时一个接头一张85II母线绝缘子16每组绝缘子一张照片86川母线2分别从母线两端头正下方取景，覆盖母线另一端及 母线支柱87II母线跨接部分3 (9)3个跨接头一张，不满足时一个接头一张88II母线绝缘子7每组绝缘子一张照片89断路器90断路器分合闸指不1 (3)根据位置才旨示的个数进行聚集91断路器储能指示1 (3)根据储能指示个数进行米集92断路

18、器SF6压力表1 (3)根据表计的个数进行采集93断路器本体A相2从两个方向进行取景，取景内容包含断路器上、下 端接线板到整个瓷瓶94断路器本体B相2从两个方向进行取景，取景内容包含断路器上、下 端接线板到整个瓷瓶95断路器本体C相2从两个方向进行取景，取景内容包含断路器上、下 端接线板到整个瓷瓶96刀闸97刀闸本体A（B、C）相2对刀闸本体进行测温和位置判断，测温涵盖刀闸头 和尾98刀闸瓷瓶A（B、C）相2从两个方向进行取景，取景内容包含整个瓷瓶99接地刀闸100接地刀闸本体A（B、C）相1对刀闸本体位置判断101接地刀闸瓷瓶A（B、C）相2从两个方向进行取景，取景内容包含整个瓷瓶（无 瓷瓶

19、）102电压互感器103电压互感器本体A（B、C）相2内容包含测温和油位才比不104电压互感器瓷瓶2分别从两个方向取景105电流互感器106电流互感器本体A（B、Q相2内容包含测温和油位指示107电流互感器瓷瓶A（B、C）相2分别从两个方向取景，将电流互感器接线盒及瓷瓶 包含在一个场景图片中108避雷器109避雷器本体2从两个方向进行取景，取景内容包含避雷器各相接 线板和本体110雷电计数器3分相进行采集111500kV部分1121母线4分别从母线两端头正卜方取景，覆盖二个间隔的母 线长度1131母线跨接部分2 (6)3个跨接头一张，不满足时一个接头一张1141母线绝缘子7每组绝缘子一张照片1

20、15II母线4分别从母线两端头正下方取景，覆盖二个间隔的母 线长度116II母线跨接部分2 (6)3个跨接头一张，不满足时一个接头一张117II母线绝缘子7每组绝缘子一张照片118断路器119断路器本体断口部分A （B、C）相2由于500kV断路器较高，因此分为断路器端口（含 接线板部分）和断路器瓷瓶两个部分，再分别从两 个方向取景120断路器本体瓷瓶部分A （B、C） 相2121断路器分合闸指示A （B、C）相1122断路器液压表A （B、C）相1123断路器SF6压力表A （B、C）相1124刀闸125刀闸本体A（B、C）相1对刀闸本体进行测温和位置判断，测温涵盖刀闸头 和尾126刀闸瓷瓶

21、A（B、C）相2从两个方向进行取景，取景内容包含整个瓷瓶127接地倒闸128接地刀闸本体A（B、C）相1对刀闸本体位置判断129接地刀闸瓷瓶A（B、C）相2从两个方向进行取景，取景内容包含整个瓷瓶（只 有母线地刀有）130电压互感器131电压互感器本体A（B、C）相1内容包含测温和油位指示132电压互感器瓷瓶A（B、C）相2分别从两个方向取景133电流互感器134电流互感器本体A（B、C）相1内容包含测温和油位指示135电流互感器瓷瓶A（B、C）相2分别从两个方向取景，将电流互感器接线盒及瓷瓶 包含在一个场景图片中136避雷器137避雷器本体A（B、Q相2从两个方向进行取景，取景内容包含避雷器

22、接线板 和本体138雷电计数器A（B、C）相1分相进行采集139高压电抗器140高抗本体高压侧1分别以45。角取景，实现本体的全覆盖141高抗本体低压侧1142高抗油枕A（B、C）相1含油位指示143高抗高压侧套管本体A（B、C）相2144高抗高压侧套管油位A（B、C）相1清晰看清油位145高抗高压侧套管本体A（B、C）相2从两个方向进行取景，取景内容包含套管接线板和 本体146高抗高压侧套管油位A（B、C）相1清晰看清油位，读取数数据误差在在5%内147高抗油面温度计A（B、Q相1装在端子箱拍不到时，需要对端子箱进行改造148高抗相绕组温度计A（B、C）相1装在端子箱拍不到时，需要对端子箱进

23、行改造149高抗呼吸器A（B、C）相1150高抗瓦斯继电器A（B、C）相1151高抗取气盒A（B、C）相1152中性点电抗器153中性点电抗器本体高压侧1分别以45。角取景，实现本体的全覆盖154中性点电抗器本体低压侧1155中性点电抗器油枕1含油位指示156中性点电抗器套管本体1157中性点电抗器套管油位1158中性点电抗器油面温度计1159中性点电抗器呼吸器1160中性点电抗器瓦斯继电器1161中性点电抗器取气盒17巡检作业要求7.1安全要求7.1机器人巡检作业执行单位应熟悉巡检线路情况。72作业所用机器人巡检系统应通过入网检测，各设备、系统运行良好。7.3 作业现场禁止使用可能对机器人巡

24、检系统通讯链路造成干扰的电子设备。7.4 作业现场应做好灭火等安全防护措施，严禁吸烟和出现明火。7.5 作业前，机器人应预先设置紧急情况下的安全策略。7.6 作业时巡检人员之间应保持信息联络畅通，禁止擅自违规操作。7.7 气象要求7.7.1 作业应在良好的天气下进行，雾、雪、大雨、冰雹、大风等恶劣天气或出现强电磁干 扰通讯信号灯不利于巡检作业的情况时，智能机器人不得巡检。7.7.2 在特殊或紧急条件下，若必须在恶劣气候下进行巡检，人员应针对现场气候和工作条 件,组织全体工作人员充分讨论,制定可靠的安全措施,恶劣天气作业要做好机器人的防风、 防冻措施。7.8 设备要求7.8.1 作业所用机器人巡

25、检系统应通过入网检测，各设备、系统运行良好。7.8.2 作业所用巡检机器人已取得相关证书。7.8.3 机器人供应商应建立完善的机器人系统档案管理系统，包括装置的软硬件版本信息、出厂检验报告、维护记录等。7.9 维护保养要求7.9.1 作业后，作业人员如是记录机器人状态和作业情况。742机器人巡检系统应妥善保管，设备电池应定期进行充、放电工作，确保电池性能良好。7.9.3 应定期对机器人进行检查、清洁、润滑、紧固，确保设备状态正常，并严格按照机器 人正常周期进行零件维修更换和大修保养。745机器人如长期不用，应定期启动，检查设备状态。如有异常现象，应及时调整、维修。7.6人员培训7.6.1 理论

26、部分1.1.1.1 机器人原理讲解。1.1.1.2 巡检机器人系统讲解。1.1.1.3 安全教育。实际操作762.1模拟器练习。训练机练习。考核理论部分采用闭卷考试的考核方式,考核未通过者需要继续学习理论部分直到考核通 过为止。实际操作部分要考核巡检前检查、巡检开始结束操作等。8变电站机器人的运维要求8.1 日常运维8.1.6 机器人整个系统构成部件较多，机器人巡检运行环境在野外，受风沙湿度的影响，各 部件应按规定标准定期保养和维护。8.1.7 合理安排机器人按功能化模块巡检。8.1.8 按照集控值班人员或当值调度员指令进行设备异常、事故时的紧急巡检，并生成表汇 报设备运行情况。8.1.9 机

27、器人接受调度指令按要求进行变电站的倒闸操作、事故及异常处理。8.1.10 巡检机器人巡检设备时的记录、资料进行分析，了解生产运行情况，抓好安全行及 电能质量分析工作。8.L10组织事故调查、分析、上报工作，制定防范措施。8.1.12 根据设备运行状态、人员情况及上级要求编制巡检机器人年、月、季巡检计划，组织 完成，按时报出总结及各种报表。8.1.13 对于巡检机器人在巡检过程中发现的技术管理问题，提出改进措施。8.1.14 设备巡视、红外测温等工作，认真填写各项记录，发现异常及时组织处理，危机严重 缺陷立即上报。8.1.15 检查变电站各种工器具、防火、防冻、防盗、防汛、防小动物等措施。8.L

28、15根据变电站设备状况，制定设备定期巡视周期表，明确巡视周期、巡视内容，操作机 器人按规定周期认真巡视设备。8.2特殊运维如有下列情况，应对设备进行特殊巡视8.18.1 大风后的巡视。8.18.2 雷雨后的巡视。8.18.3 设备变动后的巡视。8.18.4 设备新投入运行后的巡视。8.18.5 当环境温度低于零下20摄氏度时。8.18.6 设备经过检修、改造或长期停运后重新投入系统运行后的巡视。8.18.7 异常情况下的巡视。主要指:过负荷或负荷剧增、超温、设备发热、系统冲击、跳闸、 有接地故障情况等，应加强巡视。必要时，应派专人监视。8.18.8 设备缺陷有发展时、法定节假日、上级通知有重要

29、供电任务时，应加强巡视。8.18.9 站内电缆沟内电缆排列整齐，并至少半年检查一次，做到无杂物、无堵塞、无积水无 积油。9巡检记录9数据库的生成1.1.1 根据电力设备巡检项目制定变电站巡检计划，将巡检计划任务下载到智能机器人。1.1.2 智能机器人根据巡检任务，移动到当前设备由需要检查项目读取相关设备数据录入数 据后，在数据库中自动将设备标记为已巡检。1.1.3 巡检完成后将巡检结果与服务器数据库进行数据同步，以便进行各种检查、分析和统 计工作。9.2 数据库选用应具备数据存储量大、检索快、性能稳定、安全性高等优点9.3 数据库的使用9.3.1 数据库中的所有数据都要和中心数据库同步，数据复

30、制时不应有重复和冗余。9.3.2 巡检过程中尽量减少存取数据库的操作次数，会导致系统的响应速度变慢，响应时间 变长。9.3.3 对各级数据操作设置不同的权限，保证数据库系统数据的真实性和可靠性。9.3.4 保证数据传输的实时性。9.4 巡检数据的管理941用户信息负责存贮所有操作人员的用户名、密码与权限信息。941.2可进行新添、修改与删除操作。标定信息存储巡检点的标定信息。9.422可进行新添、修改与删除操作。参数信息9.4.3.1 存储巡检时间参数。9.4.3.2 机器人运行参数。图像信息944.1存贮经过操作人员确认后的巡检得到的图像及相关信息。操作人员可以查询与删除记录。对机器人运行产

31、生的日志和巡视进行记录，以备历史查询和分析，提供检测数据的处 理分析的功能。附录A（资料性附录）巡检作业所需工器具表A.1巡检作业所需工器具序号名称型号及规格单位数量1发电机台12机载电池（备用）块23任务载荷电池（备用）块24电池充电器套15电池电量检测器套6风速风向仪及脚架台17激光测距仪台18GPS定位仪台19工作台张110笔记本电脑a111太阳镜付112安全帽顶按需配置13测频仪台114望远镜台115对讲系统套116工具箱套117可见光摄像机台118红外热成像仪台119声音采集设备台1附录B（资料性附录）机器人巡检系统使用记录单表B.1机器人巡检系统使用记录单编号：巡检时间：年 月日巡

32、检线路任务类型线路巡视、缺陷核实、消缺复查、故障点查找等使用机型天气风速气温工作负 责人作次每次作业时间操控手程控手任务手机务1 .系统 状态记录机器人设备检查中发现的异常情况、任务系统等异常状况及巡检后后检查情况。2 .路线 信息记录机器人巡检线路的变更信息。3、任务 信息何种任务设备，距离目标物在什么位置记录了什么信息等。记录人： 工作负责人： （签名确认）附录C（资料性附录）机器人定期保养和维护标准表B机器人定期保养和维护标准部件名称维护项口周期具体标准整套系统大修检查和调试每年1 .按系统部件进行外观检查2 .对系统各部分进行调试3 .对机构运动部分进行螺丝紧固、润滑处理4 .根据检查

33、调试结果，确定各部分的完好情 况，确定更换还是维修小修检查和调试作业前 作业后1 .按系统部件进行外观检查2 .对系统各部分进行调试3 .对机器外表进行擦拭定期系统启动预热每月对整套系统各控制部分传动线路板、插头检查半年防止线路板插头松动箱体除尘半年利用小型吸尘器进行电池组电池容量检查 充放电四个月1 .每次电池用完后再进行充电2 .充放电1000次更换3 .每4个月进行充电，要慢充伺服电机功能检查 防尘处理半年1 .每半年进行电机尘土清理2 .根据测试结果和产片寿命更换行走轮磨损检查每次5年更换目次目次20前言211范围12规范性引用文件13术语和定义14变电站机器人巡检系统要求25巡检前准

34、备46巡检策略57 巡检作业要求138变电站机器人的运维要求149巡检记录15附 录A （资料性附录）巡检作业所需工器具17附 录B （资料性附录）机器人巡检系统使用记录单18附 录C （资料性附录）机器人定期保养和维护标准19刖百本标准是根据国家能源局2013年第一批能源领域行业标准（修）订计划（国能科技 L2013 235号，电力部分）而编制。根据变电站智能机器人的发展需要，对HOkV-lOOOkV交直流各电压等级变电站机器人 巡检技术做出规定。本规范由国家能源局提出。本规范由中国电力联合会归口。本规范主要起草单位：华北电力大学、山东电力集团公司电力科学研究院本规范参加起草单位：山东鲁能智

35、能技术有限公司本规范主要起草人：目次目次20前言211 范围12规范性引用文件13术语和定义14变电站机器人巡检系统要求25 巡检前准备46巡检策略57 巡检作业要求138变电站机器人的运维要求149 巡检记录15附录A （资料性附录）巡检作业所需工器具17附 录B （资料性附录）机器人巡检系统使用记录单18附录C （资料性附录）机器人定期保养和维护标准19-i-L.a刖百本标准是根据国家能源局2013年第一批能源领域行业标准（修）订计划（国能科技2013 235号，电力部分）而编制。根据变电站智能机器人的发展需要，对UOkVTOOOkV交直流各电压等级变电站机器人 巡检技术做出规定。本规范由

36、国家能源局提出。本规范由中国电力联合会归口。本规范主要起草单位：华北电力大学、山东电力集团公司电力科学研究院本规范参加起草单位：山东鲁能智能技术有限公司本规范主要起草人：DL/TX XXX _201X变电站智能机器人巡检技术导则本标准规定了采用智能机器对变电站进行巡视的技术原则，包括变电站机器人巡检系统 要求、巡检前准备、巡检策略、巡检作业要求、变电站机器人的运维要求、巡检记录。本规定适用于110kv-1000kv交直流电压等级变电站机器人巡检要求。2规范性引用文件下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注明日期的引用文件, 其随后所有的修改单（不包括勘误的内容）或修订版均不适

37、用于本标准，然而，鼓励根据本 标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注明日期的引用文件，其 最新版本适用于本标准。DLT 306.1-306.6-2010 lOOOkv变电站运行规程 第一部分：设备概况DLT 1036-2006变电设备巡检系统DL/T664带电设备红外诊断技术应用导则Q/GDW642 330千伏750千伏变电站智能化改造工程标准化设计规范Q/GDW641 220千伏变电站智能化改造工程标准化设计规范3术语和定义下列术语和定义适用于本标准。3. 1可见光巡视 visible inspection应用照相机、摄像机等可见光设备对线路本体、辅助设施及线路走廊进行

38、巡视并记录相 关信息。红外巡视 infrared inspection应用红外热成像仪对导线连接点、线夹、绝缘子等部件进行温度检测并记录相关信息。 3.3变电站智能机器人巡检系统 The Intelligent Robot Inspection System in Substation 由变电站智能巡检机器人、监控后台、电源系统等组成，能够自主进行变电站巡检作业 或远程视频巡视的变电站巡检系统。变电站智能巡检机器人 The Intelligent Robot for the Substation Inspecting由移动载体、通讯设备和检测设备等组成，采用遥控或全自主运行模式，用于变电站设

39、备巡检作业的移动巡检装置。本地监控后台 The Local Monitoring System由计算机（服务器）、通讯设备、监控分析软件和数据库等组成，安装于变电站本地用 于监控机器人运行的计算机系统。电源系统Power System由充供电装置等组成，给变电站智能巡检机器人运行提供动力的设施。远程集控后台 The Distance Centralized Control System安装于远方工作站，用于监控多个变电站智能机器人的计算机系统。站内导航设施 The Navigational Facilities为智能巡检机器人进行定位导航而在变电站安装的设施。机器人室Robot Room作为机

40、器人驻留和能源补给场所，设有自动充电装置，并配有能自动开启和关闭的门禁 系统。4变电站机器人巡检系统要求3. 1机器人本体3.5.1 机器人应配备可见光摄像机、红外热成像仪和声音采集等检测设备，并能将所采集的 视频和声音上传至监控后台。3.5.2 外壳表面应有保护涂层或防腐设计。外表应光洁、均匀，不应有伤痕、毛刺等其他缺 陷，标识清晰。3.5.3 应能够对站内设备进行温度检测，能按照DLT 664规范的要求对电流致热型和电压致热 型缺陷或故障进行自动分析判断，并提出预警。测温精度应控制在2或2%。3.5.4 应能够对变电站重要设备的仪表进行拍照或读取，自动记录并报警。仪表读取数据准 确率应不低

41、于95%o3.5.5 配置声频采集设备，能够对设备运行噪声进行采集、远传、分析。4.1.6 应具有环境温度、湿度和风速采集功能。4.1.7 机器人应配备防碰撞功能，在行走过程中如遇到障碍物应及时停止，在全自主模式下 障碍物移除后应能恢复行走。4.1.8 机器人具有自主充电功能，能够与机器人室内充电设备配合完成自主充电。4.1.9 机器人可视范围应达到水平+170 -170 ,俯仰角0 90 ,水平和俯仰角应同时 达到。视场范围内始终不受本体任何部位遮挡影响。4.1.10 电池供电一次充电续航能力不小于5小时，续航时间内，机器人应稳定、可靠工作。4.1.11 机器人在水平地面上的最大速度应不小于

42、1 m/s,最小转弯直径应不大于其本身长度 的2倍，爬坡能力应不小于15度。在1米/秒的运动速度下，最小制动距离应不大于0.5 m, 最小越障高度为5cm。4.1.12 重复导航定位误差不大于30mm。4.2监控后台4.2.1 机器人应能与本地监控后台进行双向信息交互，信息交互内容包括检测数据和机器人 本体状态数据。422应具备通信告警功能，在通信中断、接收的报文内容异常等情况下，上送告警信息。423支持全自主、遥控两种控制模式下的巡检。4.2.4 系统应提供二维电子地图或三维电子地图功能，实时显示机器人在电子地图上的位置, 可实时记录、下传并在本地监控后台上显示智能巡检机器人的工作状态、巡检路线等信息, 并可导出。4.2.5 系统应具备三相设备对比分析功能。系统能够对采集到的三相设备温度进行温差分析, 并能自动判别和异常报警。4.2.6 具备对巡检系统巡检参数和