机械臂的轨迹规划方案.doc

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1、机械臂运动轨迹规划摘 要 空间机械臂是一种机、电、热、控一体化高集成空间机械系统。随着科技发展，特别是航空飞机、机器人等诞生得到了广泛应用，空间机械臂作为在轨迹支持、服务等以备受人们关注。本文将以空间机械臂为研究对象，针对空间机械臂直线运动、关节规划、空间直线以及弧线轨迹规划几种方面进行研究，对机械臂运动和工作空间进行了分析，同步对机械臂轨迹规划进行了验证，运用MATLAB软件对机械臂轨迹进行仿真，验证算法对的性和可行性，同步此途径规划办法可以提高机械臂作业效率，为机械臂操作提高理论指引，为机器人更复杂运动仿真与途径规划打下基本。本文一共分为四章：第一章，一方面总结了机械臂运动控制与轨迹规划问

2、题研究现状及研究办法，归纳了各种轨迹规划算法及其优化办法，阐述了机械臂研究背景和重要内容。 第二章，对机械臂空间运动进行分析研究，采用抽样求解数值法蒙特卡洛办法，进行机械臂工作空间求解，同步在MATLAB中进行仿真，直观展示机械臂工作范畴，为下一章轨迹规划提供理论基本；同步通过D-H参数法对机械臂正、逆运动分析求解，分析两者区别和联系。第三章，重要针对轨迹规划普通性问题进行分析，运用笛卡尔空间轨迹规划办法对机械臂进行轨迹规划，同步运用MATLAB对空间直线和空间圆弧进行轨迹规划，通过仿真验证算法对的性和可行性。第四章，总结全文，分析本文应用到机械臂中控制算法，通过MATLAB成果可以得出本文所

3、建立算法对的性，可以对机械臂运动提供有效途径，并且改进了其她应用于空间机械臂途径规划问题。【核心词】 运动分析 工作空间 算法研究 轨迹规划ABSTRACT Space manipulator is a machine，electricity，heat，charged with high integration of space mechanical system integration. With the development of science and technology，especially the birth of aviation aircraft，a robot has be

4、en widely used，the trajectory of space manipulator as the support and services to peoples attention. This article will space manipulator as the research object，according to the linear motion of the space manipulator，joint planning，space of the straight line and curve，the trajectory planning of sever

5、al aspects of mechanical arm movement and working space are analyzed，and the trajectory planning of manipulator is verified，the trajectory of manipulator is to make use of MATLAB software simulation，verify the correctness and feasibility of the algorithm，at the same time this path planning method ca

6、n improve the efficiency of mechanical arm，improve the theoretical guidance for mechanical arm operation，simulation and path planning for robot more complicated movement. This article is divided into four chapters altogether: The first chapter，first summarizes the mechanical arm motion control and p

7、ath planning problem research status and research methods，summarizes the variety of trajectory planning algorithm and the method of optimization，and expounds the research background and main content of mechanical arm. The second chapter，the paper studied the space motion of mechanical arm，the numeri

8、cal method，monte carlo method are deduced with the method of sampling，the workspace for mechanical arm is，at the same time the simulation in MATLAB，intuitive display mechanical arm work scope，providing theoretical basis for the next chapter of trajectory planning. At the same time through d-h method

9、 of positive and inverse kinematic analysis of the mechanical arm，analyze the difference and contact. The third chapter，mainly aims at the general problem of trajectory planning is analyzed，using cartesian space trajectory planning method for trajectory planning，mechanical arm at the same time，MATLA

10、B is used to analyse the spatial straight line and arc trajectory planning，through the simulation verify the correctness and feasibility of the algorithm. The fourth chapter，summarizes the full text，analysis of the control algorithm is applied to the mechanical arm in this paper，through the MATLAB r

11、esults can be concluded that the correctness of algorithm，can provide effective path of mechanical arm movement，and improved the other used in space manipulator path planning problem.key words motion analysis,work space,trajectory planning,algorithm research目录摘 要- 1 -ABSTRACT- 2 -第一章 绪论- 5 -第一节 研究背景

12、及意义- 5 -第二节 国内外发呈现状- 6 -一、国内现状- 6 -二、国外现状- 6 -第二章 机械臂运动分析- 8 -第一节 机械臂正运动学分析- 8 -第二节 机械臂逆运动学求解- 10 -第三章 五轴机械臂轨迹规划与仿真- 11 -第一节 轨迹规划普通问题- 11 -第二节 关节空间轨迹规划- 12 -一、三次多项式插值法- 12 -二、五次多项式插值- 15 -第三节 笛卡尔空间轨迹规划- 17 -一、空间直线轨迹规划- 18 -二、空间圆弧轨迹规划- 21 -三、普通空间轨迹规划- 25 -第四章 总结与展望- 30 -参照文献- 31 -第一章 绪论第一节 研究背景及意义 随着

13、宇宙空间开发，70 年代美国提出了在宇宙空间运用机器人系统概念，并且在航天飞机上实行。当时空间机器人是由航天飞机舱内宇航员通过电视画面操纵。随着空间技术进一步发展使得将来空间操作任务急剧增长，空间站建立、维修，卫星回收、释放等工作会越来越多。如果所有这些工作都依托宇航员来完毕，其成本将十分高昂，也是十分危险，由于恶劣太空环境会给宇航员空间作业带来巨大威胁。宇航员舱外作业需要庞大而复杂环境控制系统、生命保障系统、物质供应系统、救生系统等支持，这些系统不但具备很高技术难度，并且成本巨大。用空间机器人代替宇航员进行太空作业不但可以使宇航员避免在恶劣太空环境中工作时也许受到伤害，还可以减少成本，提高空

14、间摸索效益。空间机械臂是空间机器人一种，已被考虑在将来空间活动中承担大型空间站在轨安装及对失效飞行器捕获与维修，土壤和岩石取样等；并盼望其在无人状态下承担将来空间实验室或工厂寻常工作。依照空间作业需要，空间机器人上普通都安装了一种或各种模仿人手臂多自由度机器臂。随着国内国民经济与国防工业技术迅速发展，对航天器需求量日益增长，对其能力规定日臻提高。特别是空间站在轨服务、深空探测等空间技术领域迅速发展，对于空间机械臂技术需求越来越迫切，并且对其工作能力和性能规定越来越高，对其安全性、寿命等方面也提出了越来越高规定。此外，受国外在高技术领域技术限制与封锁，使得咱们必要坚持自力更生、独立自主高技术研发

15、道路，坚持自主创新思想，加速并加强空间机械臂技术研发工作1。将机器人用于空间服务，一项核心技术就是途径规划。途径规划研究是机器人研究领域中一种重要分支,是机器人导航中最重要任务之一。对已知静态环境中机器人途径规划研究已经进行了将近 40 年，途径规划问题研究有很大价值。近年研究工作在获得进展同步，更加证明了途径规划是一种复杂难题。途径规划算法计算量取决于任务、环境复杂性以及对规划途径质量规定，一种好途径规划算法应当兼顾对规划速度和途径质量盼望。随着研究进一步，各种新途径规划办法层出不穷，使途径规划研究始终活跃在机器人学领域。 当前国内对空间机械臂研究还处在起步阶段，因而开展空间机械臂有关领域研

16、究将极大增进国内空间科学实验、空间维护与建设、深空探测等空间技术发展。本论文依照课题技术规定，将空间机械臂途径规划作为切入点，研究途径规划问题，其研究成果具备重要理论指引意义和工程应用价值。第二节 国内外发呈现状一、国内现状国内工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步，当前已基本掌握了机器人操作机设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了某些机器人核心元件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人；但总来看，国内工业机器人技术及其工程应用水平和国外比还是有一定距离，如：可靠性低于国外产品；机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距。国内智

17、能机器人和特种机器人在“863”筹划支持下，也获得不少成果。其中最突出是水下机器人，6000米水下无缆机器人成果居世界领先水平，还开发出直接遥控机器人、双臂协调控制机器人、爬壁机器人、管道机器人等机种；在机器人视觉、力觉、触觉、声觉等基本技术开发应用上开展了不少工作，有一定发展基本。但是在多传感器信息融合控制技术、遥控加局部自主系统遥控机器人、只能装配机器人、机器人化机械等开发应用方面则刚刚起步，与国外先进水平差距较大。二、国外现状美国是机器人诞生地，早在1962年就研制出世界上第一台工业机器人，比起号称“机器人王国”日本起步至少早五六了年。1971年，通用汽车公司又第一次用机器人进行点焊。西

18、欧时仅次于日美机器人生产基地，也是日美机器人重要市场。早在1966年，美国Unimation公司尤尼曼特机器人和AMF公司沃莎特兰机器人就进入英国市场。接着，英国Hall Automation公司研制出自己机器人RAMP。德国工业机器人总数占世界第三。德国对于某些有危险、有毒、有害工作岗位，必要以机器人代替普通人劳动。同步提出了1985年后来要向高档、带感觉智能型机器人转移目的。1954年：美国人戴沃尔制造了世界第一台可编程机械手。1959年：戴沃尔与美国创造家英格伯格联手制造出第一台工业机器人。1962年：美国AFM公司生产出万能搬运机器人，与Unimation公司生产万能伙伴机器人同样成为

19、真正商业化工业机器人。1967年：日本川崎重工公司与丰田公司分别从美国购买了工业机器人Unimat和Verstran生产允许，开始对机器人研究和制造。1968年：美国斯坦福研究所发布她们研制机器人Shakey。1973年：世界上机器人和小型计算机第一次携手合伙，诞生了机器人T3。1979年：日本山梨大学创造了平面关节机器人SCARA。1984年：英格伯格在此推出机器人Helpmate，这种机器人能在医院为病人送饭送药和送邮件。1996年：本田公司推出仿人型机器人P2，双足行走机器人研究达到了一种新高度。：美国iRobot公司推出了吸尘器机器人Roombar，为世界上商业化最成功家用机器人。：微

20、软公司推出Microsoft Robitics Studio机器人，从此机器人模块化平台同一化趋势越来越明显。在工业机器人技术方面，工业机器人有操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感器装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完毕各种作业机电一体化自动化生产设备。第二章 机械臂运动分析机械臂运动是其轨迹浮现直接因素。因此轨迹规划前提是机械臂运动分析1。本文通过对机械臂正运动学和逆运动学进行求解，分析两者区别和联系。通过对五轴机械臂关于坐标系几何关系，针对常用轨迹规划方案中起始和终结阶段进行研究，分析研究成果。第一节 机械臂正运动学分析 机械臂从关节空间到末端笛卡尔

21、空间变换是正向运动学描述。由坐标系中已知各个关节角度，求解机械臂末端相相应于原点坐标系位置和位姿。设矩阵A表达机械臂连杆齐次变换： (2-1)由于机械臂全是旋转关节。对于文中采用机械臂而言有五个另一方面变换矩阵，则末端连杆坐标系相对于基坐标系齐次变换矩阵 (2-2) 式即为机械臂运动方程，它反映各关节变量与机械臂末端位姿之间关系，上式左边五个矩阵具有五个关节变量。方程右边为描述机械臂末端关节位置和姿态齐次矩阵，由刚体姿态描述可知，分别为机械臂末关节坐标系三个坐标轴与机械臂基坐标系三个坐标轴方向余弦，为机械臂末关节坐标原点在机械臂基坐标系中三维坐标。 机械臂正运动学求解就是已知各连杆关节变量求解

22、末端连杆位姿矩阵。即已知关节变量，求解上式机械臂运动学方程中档式右边矩阵各元素值10。 将上式中机械臂五个关节齐次变换矩阵带入，即计算出中各元素值为： (2-3)其中：其中，。第二节 机械臂逆运动学求解 机械臂逆运动学解是对其运动学正解反解，因而已知量和求解量相反，即已知机械臂末端位置姿态对机械臂进行驱动，使各个关节从此刻姿态运动到与末端位姿相相应位置，进而得到关节变量11。 机械臂运动学正、逆求解实质是机械臂关节空间与工作空间之间非线性映射关系，两者可互相转换。关系图如下所示。图1 关节空间与工作空间关系 机械臂逆运动学问题，指已知机械臂末端位姿，即已知齐次变换矩阵，求解各转动关节角度。 机

23、械臂逆运营学问题，可以理解为通过运动学方程： (2-4)求解。 整顿式，将具有某些移到方程左边 (2-5) 将转置，上式可以表达到为： (2-6) 假设上式两边元素和式相等，得到： (2-7)可以得出解。第三章 五轴机械臂轨迹规划与仿真当前关于空间轨迹规划办法重要有三种，三次多项式插值，高阶多项式插值以及样条曲线等办法。重要讨论轨迹在关节空间中位移、速度与加速度等变量关系。规划实质是依照需求，计算出预定轨迹曲线，在轨迹规划时可以再运动学与动力学基本上进行规划，因此规划是建立在运动学和动力学基本上。图2 机械臂matlab生成第一节 轨迹规划普通问题 轨迹规划普通办法是在机械臂末端初始和目的位置

24、之间用多项式函数“内插”来抵近给定途径，并沿着时间轴产生一系列可供操作机使用“控制设定点”3。其中关节坐标和笛卡尔坐标都可以对途径端点进行给出。普通是在笛卡尔坐标中给出，由于在笛卡尔坐标中机械臂末端形态更容易观测。因此普通采用笛卡尔办法。在给定两端之间，常有多条也许途径。可以沿着直线和光滑多项式曲线运动。本文将讨论插值法，研究满足途径约束简朴轨迹规划3。第二节 关节空间轨迹规划 机械臂关节空间轨迹规划解决机械臂从起始位姿到终结位姿去取放物体问题.机械臂末端移动过程并不重要，只规定运动是平滑且没有碰撞产生.在关节空间中进行轨迹规划时，算法简朴、工具移动效率高、关节空间与直角坐标空间持续相应关系是

25、不存在，因而机构奇异性问题普通不会发生。对于无途径规定，应尽量在关节空间进行轨迹规划。一、三次多项式插值法 三次多项式与其一阶导数函数，总计有四个待定系数，对起始点和目的点两者角度、角角速度同步给出约束条件，本文采用是三次多项式插值法5。可以对通过空间个点进行分析并进行轨迹规划，让速度和加速度在运动过程中保持轨迹平滑。本文算法可以实现对段中每一段三次多项式系数求解，为了以便，对其进行归一化解决。 (1)时间原则化算法 依照三次多项式轨迹规划流程，对每个关节进行轨迹规划时需要对段轨迹进行设计，为了能对个轨迹规划方程进行同样解决，本文一方面设计了时间原则化算法将时间进行解决，通过解决后时间。 一方

26、面定义： ：原则化时间变量，； ：未原则化时间，单位为秒； ：第段轨迹规划结束未原则化时间，； 机械臂执行第段轨迹所需要实际时间：，其中。 时间归一化后三次多项式为： (2)机械臂轨迹规划算法实现过程 已知初始位置为； 给定初始速度为0； 已知第一种中间点位置，它也是第一运动段三次多项式轨迹终点； 为了保证运动持续性，需要设定所在点为三次多项式轨迹起点，以保证运动持续； 为了保证处速度持续，三次多项式在处一阶可导； 为了保证处加速度持续，三次多项式在处二阶可导； 以此类推，每一种中间点位置，都一定要在其原运动段轨迹终点，并且也是它后运动段起点。 速度保持持续； 加速度保持持续； 点位置。给定终

27、点速度，设其为0。 (3)约束条件 第一种三次曲线为： 第二个三次曲线为： 第三个三次曲线为： 第个三次曲线为： 在同一时间段内，三次曲线每次起始时刻，停止时刻，其中。 在原则化时间处，设定为第一条三次多项式运动段起点，可以得出：； 在原则化时间处，三次多项式运动段第一条初始速度是已知变量，因此得出：； 第一中间点位置与第一条三次多项式运动段在原则化时间时终点相似，因此可以得出：； 第一中间点位置与第一运动段在原则化时间时起点相似，因此得出：； 三次多项式在处一阶可导，因而可得出：； 三次多项式在处二阶可导，因而可得出：； 第二个空间点位置与第二运动段在原则化时间时终点相似，因此有：； 第二个

28、中间点位置应与第三运动段在原则化时间时起点相似，因此有：； 三次多项式在处一阶可导，从而有：； 三次多项式在处二阶可导，从而有：； 第个中间点位置和第运动段在原则化时间时终点相似，因此有：。 第个中间点位置应与下一运动段在原则化时间时起点位置相似，因此有； 三次多项式在第个中间点处一阶可导，从而： (3-1) 三次多项式在第个中间点处二阶可导，从而： (3-2) 因而可以得出所有轨迹终点在原则化时间时位置为： (3-3) 因而可以得出所有轨迹终点在原则化时间时速度为： (3-4) 以上公式改写为矩阵为：。由该矩阵计算可以求出轨迹规划所有参数，(由五轴机械臂运动学逆解求出)于是求得段运动方程，从

29、而使五轴机械臂末端执行器通过所给定位置坐标。 通过以上分析可以拟定机械臂在满足速度规定两个位姿之间运动时各个关节轴角度变化曲线。如下图3所示是MATLAB仿真分析三次多项式插值：机械臂某关节角在4秒内由初始点A通过中间点B到达终点C变化状况。三个位置点速度和角速度如下所示： 图中实线为角度变化曲线，虚线为角速度变化曲线。关节角度曲线平滑，而速度曲线在中间点B处浮现突变。图3 三次多项式插值法二、五次多项式插值 五次多项式共有六个待定系数，要想六个系数得到拟定，至少需要六个条件。五次多项式可以看作是关节角度时间函数，因而其一阶可导和二阶可导分别可以看作是关节角速度和关节角加速度时间函数。五次多项

30、式及一阶、二阶导数公式如下： (3-5) (3-6) (3-7) 为了求得待定系数,对起始点和目的点同步给出关于角度和角加速度约束条件： (3-8) (3-9) (3-10) (3-11) (3-12) (3-13) 式中、分别表达起始点和目的点关节角，、分别表达起始点和目的点关节角速度，、分别表达起始点和目的点关节角加速度。将起始时间设为0，即得到解为： (3-14) 为了对比三次多项式关节插值算法和五次多项式插值算法效果，同样规定机械臂从起始点开始运动，通过4秒到达终点，仿真时起始点和目的点关节角速度为0。中间点关节角加速度还可以对相邻两段轨迹角加速度进行平均值求解，使该值为中间点瞬时加速

31、度12。运用MATLAB对五次多项式插值进行仿真，将成果与三次多项式插值进行对比，发现三个位置点速度、角速度两种办法相似，同步增长角加速度约束： 仿真成果如图4所示，图中实线和虚线分别表达角度变化曲线、角速度变化曲线。点线则表达角加速度曲线。其中关节角度和角速度曲线显示都相对平滑，而角加速度曲线在中间点B处变化稍大。成果分析得出，多项式插值法虽然计算量有所增长，但是其关节空间轨迹平滑、运动稳定，且阶数越高满足约束项越多。图4 五次多项式插值法第三节 笛卡尔空间轨迹规划 在机械臂笛卡尔空间轨迹规划中，中间点即插补点坐标可以通过插补算法得到。得到中间点后，在把中间点位姿转换成相应关节角，再通过对关

32、节角控制，使得机械臂末端能按照预先规划途径运动。机械臂笛卡尔空间轨迹规划位姿控制过程大体如下所示：图5 机械臂笛卡尔空间轨迹规划控制过程 空间直线和空间弧线轨迹规划是笛卡尔空间中不可或缺两某些。由于空间曲线可以分割为许多直线和弧线；但是也有会浮现直线或弧线连接处尖角问题，为了使运动轨迹持续平滑，本文采用圆弧过度来平滑尖角。在笛卡尔空间中，空间直线和空间弧线轨迹规划是最常用两某些，其她空间曲线可以通过这两者来逼近。一、空间直线轨迹规划 所谓空间直线插补就是在该直线起始点位姿已知状况下，对轨迹中间点(插补点)位姿坐标进行求解6。 直线插补法： 设已知起始点位置坐标分别为：，和为相对基本坐标系计算其

33、长度： (3-15) 求间隔内行程，需要分匀速、加速、减速三种状况进行讨论： 匀速：设速度为，则插补周期内行程为； 加速：设加速度为，起始点速度为，则在插补周期内行程为：；整个加速度路程为：，时间记为6：； 计算总时间：； 计算插补点数：； 对插补点所在段进行判断(匀速段、加速段、减速段)，使各轴增量得到拟定，对各插补点坐标进行实时计算。 依照坐标值，通过运动学逆解求出各关节角。 运用五次多项式插值法对关节角插值计算。 从以上各式分析可以看出，机械臂完毕一种空间轨迹过程，是实现预计离散点过程。让其尽量逼近，使机械臂轨迹尽量符合规划好运动轨迹，本次采用定期插补法。 为了使机械臂性能更好，让末端执

34、行器轨迹更平滑，在相邻两个插值点关节角间选用插补函数使关节轴运动更加稳定。此办法将笛卡尔空间、关节空间相结合。如：工具末端沿着一种直线运动，通过上面计算把直线段上插补199次即整体直线轨迹分为200个点，每个坐标点进行逆运动学求解得到200组关节角度值。最后通过关节空间轨迹规划办法将相邻两组关节角之间进行角度插补，从而使工具末端轨迹平滑且能较好控制每个关节角速度和角加速度8。 在MATLAB中运用上述直线插补办法对机械臂进行正方形轨迹规划仿真，机械臂末端由起始点A，通过B点、C点、D点返回A点。其中点A、B、C、D位姿分别用齐次变换矩阵表达为： (3-16) (3-17) 正方形每个边长为12

35、0mm，每个边上插补30步，总仿真时间为120s。正方形轨迹仿真成果如图6所示，通过运动学求解得到五个关节角位移数据并生成有关数据曲线，如图7所示。图6 关节角位移轨迹曲线图7 关节角速度与加速度轨迹仿真图 由上述仿真图可以看出，每个关节角度曲线均可划分为4段，每段关节角度变化平稳光滑，只在正方形四个顶点出变化最大，故还需要对顶点附近关节角进行空间轨迹规划。二、空间圆弧轨迹规划 在笛卡尔空间圆弧轨迹规划中，为了计算以便，运用坐标变换，即先在圆弧所在平面建立一种新直角坐标系，在这个直角坐标系中计算圆弧各插补点在新坐标系中值。然后再将这些值返回到本来坐标系中，算出各插补点在本来坐标系中值。圆弧插补

36、位移曲线也是采用抛物线过度线性函数，归一化因子求解与上述同样8。 三点拟定一段弧。设机械臂末端执行器从起始位置通过中间点到达终点，如果这三点不共线，就一定存在从起始点通过中间点到达终点圆弧轨迹规划算法。详细算法如下： 先求得圆弧圆心和半径。 、和三点拟定平面M，其方程为： (3-18) 将其展开可得： (3-19)图8 空间圆弧插补示意图 过中点且与垂直平面T方程为： (3-20) 过点中点且垂直平面S方程为： (3-21) 联立上式，求得圆心。圆弧半径为： (3-22) 以圆心为原点建立圆弧所在平面新坐标，U轴为坐标系原点与点连线。单位方向向量为； W轴为平面T与平面S交线，其单位方向向量为

37、：；依照右手法则，V轴在W轴和U轴叉乘方向，其单位向量为13： (3-23) 依照齐次坐标变换可得齐次坐标矩阵为： (3-24) 其逆矩阵可以依照齐次变换矩阵求解逆得到： (3-25) 可以得到：； 将点、以及圆心从本来坐标系中值转换到圆心所在新坐标系中。设本来坐标系中值分别为、，在新坐标中值分别为、与，则求解： (3-26) 由上式推到知，； 求圆弧角度。由于在MATLAB中内部函数Math.Atan2(x,y)求解范畴在-1800-1800之间。则： 当时，则 (3-27) 将插补成果返回到原坐标中，设点在原坐标系中坐标值为，则有： (3-28) 由以上成果可以得到圆弧上各插补点位置，各插

38、补点三个位姿角度可以各自按照位移曲线为抛物线过度线性函数求得。把每个插补点位姿通过运动学逆解，就可以得到各插补点相应关节角。 空间三点位姿、和可以分别用下式表达： (3-29) 通过空间弧线插补法，插补步数设为N=200，仿真时间40s，在MATLAB中进行空间圆弧仿真，如图9所示，同步获得机械臂关节角度数据曲线，如图10所示。机械臂自由度数目应与所要完毕任务相匹配，空间圆弧在M平面上，机械臂关节数对于空间圆弧轨迹而言是冗余。第五关节轴线与末端工具轴线重叠，关节五角度并不影响空间圆弧轨迹规划中工具位置和姿态，因此图10中没有第五关节角度曲线。图9 圆弧轨迹插值三、普通空间轨迹规划 在大多数状况

39、下，可将TCP目的运动轨迹划提成若干段圆弧轨迹和直线轨迹连接，从而在每个相应社区段使用直线插值或圆弧插值办法完毕整条TCP目的运动轨迹插值。但是，对于复杂限度相对较高目的轨迹曲线，直线段加上圆弧段组合在曲线精度方面并不抱负，经常难以满足顾客需求。并且，将复杂限度高轨迹曲线划分为若干段微小直线和圆弧组合，是非常困难工作，特别是还要保证直线段和圆弧段交接点处过渡平滑条件。因而，对于任意复杂轨迹，使用更高档插值办法势在必行。较为惯用复杂轨迹插值办法有：多项式插值法、分段线性插值法、分段多项式法、B样条插值法等等。要保证较高插值精度，往往需要给定更密集插值点序列，并且，如果使用是多项式插值法，为获得高

40、精度，多项式次数也需要高。但是，当次数高时，会产生龙格现象，即在插值区间两端，会产生激烈震荡现象，导致插值点不收敛于目的轨迹。三次样条就是通过所有样点且具备持续二阶导函数，因而，选取三次样条插值对机械臂轨迹曲线进行规划10。 若三次样条曲线所通过个插值样点序列X轴坐标为、。则待求三次样条曲线参数方程是通过所有样点，并且具备持续二阶导数分段三次多项式，即满足条件： (1)在每两个样点之间函数表达式是不大于或等于三次多项式； (2)在除起点和终点外所有内点处均有直到二阶持续导数。 若在每两个插值样点之间三次多项表达式为： (3-30) 其中上式中系数为常数。则： (3-31) 因此，需规定得组位置

41、常数系数，才干得到完整三次样条参数方程表达式。 假设在每个插值样点出值为，.，又由于每两个插值样点之间三次多项式二阶导师一次多项式，因此有： (3-32) 对分别做一重和二重积分可得14： (3-33) 再把插值样点已知坐标和分别代入上式中，可得：，代入上式得出： (3-34) 由求得易知在函数中，总共具有个待求未知数：，.。因而只规定得未知数，并且互相独立个方程，才干拟定函数所有未知数。图10 三次样条轨迹插值图11 直线和姿态匀速轨迹仿真图图12 圆弧轨迹插值仿真图图13 三样条轨迹仿真图 通过仿真分析，针对简朴且不复杂目的轨迹曲线，普通采用直线轨迹规划或者圆弧轨迹规划，较复杂可以采用直线

42、轨迹规划和圆弧轨迹规划相结合规划办法，可以得到较好效果，但是对于复杂限度相对较高目的轨迹曲线，直线段加上圆弧段组合在曲线精度方面并不抱负，经常难以满足顾客需求。并且，将复杂限度高轨迹曲线划分为若干段微小直线和圆弧组合，是非常困难工作，特别是还要保证直线段和圆弧段交接点处过渡平滑条件。因而，对于任意复杂轨迹，使用更高档插值办法势在必行，要保证较高插值精度，往往需要给定更密集插值点序列，并且，如果使用是多项式插值法，为获得高精度，多项式次数也需要高。但是，当次数高时，会产生龙格现象，即在插值区间两端，会产生激烈震荡现象，导致插值点不收敛于目的轨迹。三次样条就是通过所有样点且具备持续二阶导函数，因此

43、采用三次样条轨迹规划办法可以达到规定效果。第四章 总结与展望 空间机械臂作为是一种机、电、热、控一体化高集成度空间机电系统，有着辽阔应用前景和很强技术牵引与带动作用。它发展将拓展并支撑空间飞行器在轨操作和任务完毕能力，同步可以带动有关行业以及技术领域发展。启动空间机械臂工程性研究，对于国内载人航天具备极其重要意义。本文进一步分析空间机械臂自身运动特点之后，建立了机械臂运动学模型，分析了机械臂直线运动、末端运动以及基于改进人工势场法避障途径规划，设计开发了机械臂仿真软件，并对途径规划进行了仿真和验证。所得到研究成果重要体当前如下几种方面： 1进一步研究了机器人运动学理论，针对课题研究机械臂，建立

44、了机械臂正逆运动学方程，基于穷举办法提出运动学正逆解验证办法，用于验证正逆解算法精度及精确性。 2研究了机械臂直线运动、末端运动途径规划算法，并提出了衡量直线度概率记录指标，来描述机械臂直线运动算法精度及性能。 3. 研究了基于改进人工势场法避障途径规划算法，并在算法仿真基本上，分析了位置增益系数对规划算法途径影响，实现了机械臂末端障碍规避途径规划。 4基于 VC 和 OpenGL 设计开发了机械臂仿真软件，实现了途径规划算法，并在机械臂仿真软件平台上对直线运动、末端运动、避障进行了三维仿真和验证分析，仿真成果表白该系统可以满足课题所规定功能和性能指标。 相应用于空间飞行器上空间机械臂，本文限于时间和条件限制，在途径规划算法中假定飞行器是固定，未考虑机械臂运动与运动基座动力学