FANUC简要说明指导书.doc
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1、FANUC简明说明书一、 控制柜介绍 上图是控制柜上部分按钮,右上角是急停按钮,按下它机器人立即停止,将它旋转抬起,机器人改变急停状态,急停报警消失。急停左边白色指示灯是电源灯,当控制柜电源打开时,此灯亮。电源指示灯左边红色指示灯是报警灯,当机器人系统有报警时,红色灯亮。绿色按钮是自动模式下程序开启按钮。蓝色按钮是报警确定按钮,有部分报警需要进行报警确定,确定后报警才能消失。最左边两个白色按钮是用户按钮,用户能够自己编写程序,使这个程序和其中一个按钮对应,按了这个按钮,对应程序就会实施。急停下方是部分外围设备接口。左下方是一个钥匙开关,它是模式选择开关,T1和T2模式是示教模式,当手动移动机器
2、人时,T1和T2模式下最大手动速度全部是250mm/s,当运行程序时,T1模式下最大程序速度是250mm/s,即使程序中运动指令设定速度比250mm/s 大,运行时机器人也无法达成设定速度,T2模式下最大程序速度是程序中运动指令所设定速度。AUTO是自动模式,当钥匙开关打到这个模式时,还需要在示教盒上设置是当地自动还是远程自动,设置和怎样实施程序将在实施程序那一部分介绍。二、 示教盒介绍1、 示教盒关键开关Teach pendant enable switch:示教盒使能开关,当手动运行机器人时,将这个开关打到ON状态,当自动运行机器人时,将它打到OFF状态。Emergency stop bu
3、tton:急停按钮,和控制柜上急停按钮作用一致。Deadman switch:这个开关给机器人伺服上电,它有三档,不按或完全按住,伺服下电,按在中间位置,伺服上电。2、 示教盒各键介绍F1、F2、F3、F4、F5:f键能够选择屏幕下方功效菜单。PREV:使屏幕回到上一次状态,有时候不能回到以前状态。NEXT:使功效键菜单翻到下一页。MENUS:打开总菜单目录。下面是MENUS键打开菜单。 FCTN:打开功效菜单目录。下面是FCTN键打开菜单。SELECT:用此键能够显示全部程序名。EDIT:回到正在编辑程序中。DATA:显示所打开程序中寄存器内容。STEP:按此键,示教盒左侧对应灯亮,运行程序
4、时,程序每运行一步全部需要按一次“向前运行”或“向后运行”键。箭头键:用于移动光标。RESET:报警复位键,按SHIFT+RESET使报警确定。BACK SPACE:删除光标前一个字符。ITEM:当一屏不能显示全部条目时,能够按这个键,输入想要抵达条目号,回车后,屏幕跳到这个条目,这个能够避免上下翻屏查找。ENTER:回车键。HOLD:暂停键。使程序暂停运行。按开启键能够继续运行程序。FWD:向前运行键。按此键程序向前实施。BWD:向后运行键。按此键程序向后实施。COORD:坐标键。用此键选择机器人运动坐标系。+%、-%:速度键。调整程序运行速度。POSN:位置键。显示机器人目前位置,移动机器
5、人时,这个屏幕能够实时显示机器人位置。I/O:I/O键。快捷键,直接进入I/O屏幕。:手动键,手动运行机器人时使用。3、 指示灯介绍示教盒左侧有一排指示灯,显示机器人目前所处状态。FAULT:表示机器人有报警没有消除。HOLD:机器人目前处于暂停状态。以上两个灯为红灯,其它灯全部为绿灯。STEP:表示机器人程序运行是单步运行不是连续运行。BUSY:机器人系统正在工作,包含程序实施、备份程序、打印等。RUNNING:机器人正在实施程序。I/O ENBL:I/O信号被使能。JOINT、XYZ、TOOL:表示机器人手动运行使用坐标系。4、 屏幕介绍 屏幕最上方显示报警信息,报警信息下一行是被选择程序
6、名,和程序正处于运行、暂停还是停止运行状态。再下一行显示手动运行机器人使用坐标和速度。屏幕中间显示程序或实施菜单结果。屏幕最下面一行是功效菜单,这些菜单依据中间屏幕显示内容不一样而不一样。功效菜单上一行是提醒信息。三、 编辑程序1、 创建程序SELECTF2(CREATE),选择一个输入形式输入程序名,其它选项能够依据需要进行设置,设置完后按F1(END)。程序被创建。2、 打开程序按SELECT键, 显示全部程序名,把光标移到想要打开程序名上,按回车打开程序。3、 插入程序行只能插入空白行。打开程序,把光标移到将要插入行位置,空白行将插入光标所在行前面。NEXTF5(EDCMD)INSERT
7、,输入插入行数,按回车。4、 删除程序行 打开程序,把光标移到将要删除行开头。NEXTF5(EDCMD)DELETE,用箭头键明确需要删除行范围。删除选择行,按F4(YES);取消所选择删除行,按F5(NO)。5、 拷贝粘贴程序行打开程序,NEXTF5(EDCMD)COPY,把光标移到拷贝范围开头行,按F2(COPY),光标移到拷贝范围结束行,按F2(COPY),光标移到粘贴位置,按F5(PASTE),此时功效菜单变为F2(LOGIC)、F3(POS-ID)、F4(POSITION),按NEXT菜单变为F2(R-LOGIC)、F3(R-POS-ID)、F4(R-POSITION),被选择指令按
8、反序拷贝。F2(LOGIC):没有位置数据描述拷贝和粘贴指令。F3(POS-ID):位置值不被改变拷贝和粘贴。F4(POSITION):位置值被更新后拷贝和粘贴运动指令。F3(RM-POS-ID):不改变运动指令位置值反序拷贝运动指令。F4(RM-POS):分配新位置值反序拷贝运动指令。注意:反序拷贝功效不支持附加运动指令。6、 修改程序信息SELECTNEXTF2(DETAIL),程序信息屏被显示,修改完程序信息后按F1(END)。7、 删除程序按SELECT键,选择要删除程序,按F3(DELETE),按F4(YES)。8、 拷贝程序按SELECT键,选择要拷贝程序,按F1(COPY),程序
9、拷贝屏幕被显示,输入新程序名,按回车,程序被拷贝到新程序中。四、 运动指令1、 坐标系FANUC机器人系统有四个坐标系统:JOINT、JGFRM、TOOL、USER。JOINT:关节坐标系。示教盒上手动键有六行两列,第一行对应正反向移动机器人一轴,第二行对应正反向移动机器人二轴,依次向下。JGFRM:直角坐标系。原点在一轴中心点上,X轴指向前,Z轴向上,Y轴由右手法则决定。示教盒上手动键前三行对应XYZ轴直线运动,后三行对应XYZ轴旋转运动。TOOL:工具坐标系。也是直角坐标系,原点在工具上,具体位置由操作者决定,坐标系方向也由操作者决定,手动键应用和JGFRM相同。USER:用户坐标系。直角
10、坐标系,原点和方向全部由操作者决定,通常原点在工件上,手动键应用和JGFRM相同。2、 手动运动机器人用COORD键选择坐标系,用+%、-%设定运行速度,控制柜上模式开关打到T1或T2模式,示教盒使能开关为ON,按住Deadman和RESET,将报警复位,没有任何报警时才能够运行机器人。按住Deadman、SHIFT和手动键,能够手动运动机器人。3、 示教运动指令J:表示经过关节运动以前一点抵达这一点。能够替换为L(直线)和C(圆弧)。Pi:位置点名字。J%:机器人运行速度。CNTk:设为FINE或CNT0,机器人正确抵达Pi点;设置成CNT1和CNT100之间,机器人不正确抵达Pi点。 示教
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