第十章--控制器(课堂PPT).ppt
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1、12上上节课知知识回眸回眸 知知识点点:P P控制、控制、I I控制、控制、D D控制数学表达式;控制数学表达式;P P控制、控制、I I控制、控制、D D控制的特点;控制的特点;P P控制、控制、I I控制、控制、D D控制的控制器参数;控制的控制器参数;P P控制、控制、I I控制、控制、D D控制控制对控制控制质量的影响。量的影响。3控制控制规律律特点特点控制及控制及时快速快速存在余存在余差差比例度比例度控制器参数控制器参数1.比例控制比例控制比例度越小,控制作用越强,比例作用太强引起振荡。42.积分控制分控制控制控制规律律特点特点控制器参数控制器参数控制控制过程程缓慢慢可消除可消除余差
2、余差积分分时间积分时间越短,控制作用越强,积分作用太强引起振荡。53.微分控制微分控制控制控制规律律特点特点控制器参数控制器参数有超前控有超前控制的作用制的作用微分微分时间对滞滞后后大大的的对象象有有很很好好的的效效果果,使使控控制制过程程的的动偏偏差差减减小小微微分分时间越越长,控控制制作作用用越越强,微微分分作作用用太太强引引起起振振荡。6本章要点本章要点1 1)熟悉调节器的功能要求,掌握基本调节规律的数)熟悉调节器的功能要求,掌握基本调节规律的数学表示及其响应特性;学表示及其响应特性;2 2)熟悉熟悉 DDZ-DDZ-型调节器的基本构成型调节器的基本构成、电路原理及其、电路原理及其应用特
3、点应用特点;3 3)了解智能调节器的硬件和软件构成;)了解智能调节器的硬件和软件构成;4 4)掌握)掌握SLPCSLPC可编程控制器的硬件构成及工作原理;可编程控制器的硬件构成及工作原理;5 5)熟悉)熟悉SLPCSLPC可编程控制器的模块指令及编程方法;可编程控制器的模块指令及编程方法;7第一第一讲模模拟式控制器式控制器一、概述一、概述控控制制器器的的作作用用 是是将将被被控控变量量测量量值与与结定定值进行行比比较,然然后后对比比较后后得得到到的的偏偏差差进行行比比例例、积分分、微微分分等等运运算算,并并将将运运算算结果果以一定的信号形式送往以一定的信号形式送往执行器,以行器,以实现对被控被
4、控变量的自量的自动控制。控制。模模拟调节器(控制算法由器(控制算法由电路路实现)数字控制器(含数字控制器(含CPUCPU,控制算法由程序,控制算法由程序实现)一般控制器器一般控制器器还需要具需要具备如下功能,以适如下功能,以适应自自动控制的需要:控制的需要:测量值、给定值与测量值、给定值与测量值、给定值与测量值、给定值与偏差指示偏差指示偏差指示偏差指示 指示偏差信号指示偏差信号模模拟调节器器指指针式表式表头全全刻刻度度指指示示:输入入信信号号和和设定定值分分别由由不不同同的的指指针在在0 0100100范范围指示指示偏偏差差值指指示示:仅利利用用一一个个指指针来来指指示示偏偏差差信信号号303
5、0数字控制器数字控制器通通过LEDLED或者液晶屏或者液晶屏显示示8 输出显示输出显示输出显示输出显示 显示示调节器器输出信号的大小,出信号的大小,习惯上上输出出显示表也称作示表也称作阀位表。位表。内、外给定的选择内、外给定的选择内、外给定的选择内、外给定的选择给定信号可以由定信号可以由调节器内部器内部产生,也可以由其它生,也可以由其它仪表外部提供表外部提供 内给定的调整内给定的调整内给定的调整内给定的调整 若若设定定值为内内给定,用定,用户可以可以调整整调节器上的内器上的内给定定拨盘来改来改变设定定值正、反作用的选择正、反作用的选择正、反作用的选择正、反作用的选择何何谓正作用?何正作用?何谓
6、反作用?反作用?为了了构构成成一一个个负反反馈控控制制系系统,必必须正正确确的的确确定定调节器器的的正正、反反作作用用,否否则整整个个控控制制系系统就就无无法法正正常常运运行行。调节器器的的正正、反反作作用用,是是通通过正正、反反作作用用开开关关来来选择的。的。手手手手/自动双向切换自动双向切换自动双向切换自动双向切换何何谓手手动?何?何谓自自动?为什么要什么要进行手自行手自动切切换?手动操作手动操作手动操作手动操作 可以可以调整手操整手操拨盘或者手操扳或者手操扳键来改来改变调节器的器的输出出 无扰动切换无扰动切换无扰动切换无扰动切换 手手自自动切切换时都都希希望望不不给控控制制系系统带来来扰
7、动,即即调节器器的的输出信号不出信号不发生突生突变(即必(即必须要求无要求无扰动切切换)讨讨 论论讨讨 论论9二、二、DDZ-DDZ-型型电动调节器器1 1、电动型型仪表的特点表的特点(1 1)采用国)采用国际电工委工委员会(会(IECIEC)推荐的)推荐的统一一标准准信号。信号。优优点点点点 电气气零零点点不不是是从从零零开开始始,且且不不与与机机械械零零点点重重合合,这不不但但利利用用了了晶晶体体管管的的线性性段段,而而且且容容易易识别断断电、断断线等故障。等故障。本信号制的本信号制的电流流-电压转换电阻阻为250250。由由于于联络信信号号为1 15V5VDCDC,可可采采用用并并联信信
8、号号制制,因此干因此干扰少,少,连接方便。接方便。10(2 2)广泛采用)广泛采用现性集成性集成电路,可靠性提高,路,可靠性提高,维修工作量修工作量减少。减少。优点点 由由于于集集成成运运算算放放大大器器均均为差差分分放放大大器器,且且输入入对称性好,漂移小,称性好,漂移小,仪表的表的稳定性得到提高。定性得到提高。由由于于集集成成运运算算放放大大器器有有高高增增益益,因因而而开开环放放大倍数很高,大倍数很高,这使使仪表的精度得到提高。表的精度得到提高。由由于于采采用用了了集集成成电路路,焊点点少少,强度度高高,大大大提高了大提高了仪表的可靠性。表的可靠性。11(3 3)型型仪表表统一由一由电源
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