有关人造机器手臂进行空间作业的技巧策略的分析综述.docx
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1、有关人造机器手臂进行空间作业的技巧策略的分析综述 摘要:本文的探讨主要是关于人造机器手臂在空间进行任务时柔韧度作用的探讨。一般我们创设模型的时候都会采纳旧有的有限元法以及质量法等等。但是实践证明,这些都不能够完全解决这个弹性变形,所以我们提出一种新的科学方法来解决问题,那就是运用肯定端点法来描写机械臂的刚性度,同时还在这个基础上运用质量法来满意进行机器手杆的精准定位的须要。 关键词:机械臂,质量法,柔韧度,变形,定位 引言 近些年来,空间技术的发展越来越快速。世界各国有关航空航天行业的探究探讨也越来越深化。与此同时,空间技术的高要求也在与日俱增。我们对于宇宙的空间探究,尤其是空间站的建立也大大
2、加深了我们对于这个宇宙除地球以外的领域的了解和探究。提到空间站的建设和发展,就不能不谈到这个空间机器人的作用。 在外太空进行相关工作时,由于重力等资源条件与地球有极大不同的缘由,我们面临着很多对于人类本身而言是特别困难艰难的任务,机器人的创建出现就为我们很好的解决了这个难题。在外太空的领域进行高难度强的工作,包括在轨支持、出仓回收等等这些都可以通过机器人来完成。这其中占据着重要地位的就是机器手臂。 无论是国内还是国外,在这一方面的探讨都已经取得了很好的 成果,但是面对工作中还是会出现的问题,我们必需要做出进一步的探讨和升级改造。总的来说,在空间站工作的机器手臂和人类的手足实力比较而言极具优势。
3、 机器人模型的手臂所采纳的才智都是轻型的,它们的尺寸相对而言也会占据着肯定的优势。正是由于这些优点,所以它们才可以替代人类进行一些手足范围之外的工作开展。但是机器手臂最大的缺点可能就是不能达到人类手臂的高度敏捷性,所以有关机械臂的柔韧度建设的问题也就显得特别突出。旧有的创设模型方式一般只是对于那些发生变形比较少的机器臂,但是那些比较大的变形问题,就不能大规模的运用这种传统的模式创设。 假如我们换一个角度看待这个问题,我们就会发觉,其实有些机械组成部分的构件还是会被当成一种刚性体,它们同时具备这种刚柔相济的特质。假如我们可额以做到刚柔相济动力学创设模型,那么这对于空间站工作的机器手臂的理论力学的
4、功能特性的探讨就会产生极大的影响和作用。 机器手臂本身就具备肯定的柔韧性,而且它的尾端在进行抓取吩咐的时候一般可以进行较大重量的行为指令,但是我们为了降低这种手臂机器的软性变形,它的运用寿命、增加它的精准定位实力,我们就看可以实行运动法,来对这个机器手臂做出符合理性实际特征的调整和规划设计,同时开展有效地轨迹追踪和机器设计与限制。这是策略的体现,也是机器优化升级的有效方法。 我们可以采纳坐标法来对这个体系刚性体的理论力学模型进行推算分析。但是我们今日提到的肯定端点建立坐标系的方法可以发挥出更优质的作用:对于机器手臂柔韧度的系统理论力学的模型创设问题探讨的精确性。这个方法不仅能够继承了传统方法的
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